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número 17, enero de 2007

editorial

columna de los grupos temáticos de CEA

noticias de CEA

actividades de grupos temáticos

anuncios generales

material docente

sitios de interés en Internet

tesis doctorales

miscelánea

 

 

 

 

 



 

editorial


Estimados amigos, como ya sabéis en las últimas Jornadas de Automática celebradas en Almería se procedió a la renovación de la Junta Directiva de CEA y fruto de esta renovación se ha procedido, a su vez, a una reasignación de tareas de los miembros de dicha Junta, en particular la de la elaboración y difusión de este Boletín, que me ha correspondido a mi.

Antes de continuar, me gustaría dar las gracias al profesor Luis Montano, responsable hasta la fecha  de dicha labor, por su buen hacer y criterio demostrado en esta “ardua” tarea.  Procuraré, en lo posible, estar a su altura y satisfacer las nuevas expectativas que el Presidente de CEA, Miguel Ángel Sálichs, ha depositado en este Boletín.

Para el que no me conozca soy Miguel Martínez Iranzo, profesor del Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática (del que fui director del 2000 al 2004) de la Universidad Politécnica de Valencia desde hace ya 20 años, donde imparto docencia actualmente en la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales en el título de Ingeniero en Automática y Electrónica Industrial. Además, pertenezco al Instituto de Automática e Informática Industrial (AI2) y coordino el grupo de investigación de Control Predictivo y Optimización Heurística. Si queréis conocer algo más, no tenéis más que acceder a los “enlaces” anteriores.

A partir de este número 17 la columna del Presidente de CEA cambia de nombre y va a ser cumplimentada sucesivamente por los responsables de Grupos Temáticos de manera que también tengan un protagonismo especial en el Boletín, y en este número le corresponde al profesor Pere Caminal responsable del Grupo de Bioingeniería.

Como es habitual se incluyen noticias relacionadas con CEA: Premios, revista RIAI, nueva Junta Directiva y actividades de Grupos Temáticos. También se informa de algunos de los Congresos, Simposia y números especiales importantes de los próximos meses, libros, tesis y enlaces de interés.

Como hacía mi antecesor, yo también quiero insistir en la importancia de que “todos” colaboremos, no sólo los Coordinadores de Grupos Temáticos, pues el Boletín puede ser un medio muy útil para la difusión de la información de nuestra Área que nos permita conocer qué se hace y cómo se hace.

 

 

 

 

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Os envío un cordial saludo.

Miguel Martínez Iranzo

Universidad Politécnica de Valencia

Teléfono: +34963879571

Fax:        +34963879579

mmiranzo@isa.upv.es

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 


columna de los grupos temáticos de CEA


El Presidente de CEA indicaba en el anterior Boletín Electrónico su deseo de que los coordinadores de los Grupos Temáticos hagan periódicamente la presentación de estos Boletines. Esta propuesta fue aprobada en la última reunión de la Junta Directiva de CEA, y con el presente número se inicia esta serie de presentaciones.

 

En el curso académico 2006-07 se ha iniciado en España la docencia de los Másters en Ingeniería Biomédica, títulos oficiales en el Espacio Europeo de Educación Superior. Los imparten la Universidad Politécnica de Cataluña (UPC) en colaboración con la Universidad de Barcelona,  la Universidad Politécnica de Valencia (UPV) en colaboración con la Universidad de Valencia, y la Universidad Politécnica de Madrid (UPM). Es la primera vez en nuestro país que se imparten títulos oficiales en ingeniería biomédica, cuando en otros países de nuestro entorno llevan décadas impartiendo títulos de grado y de másters en esta disciplina.

 

Sin embargo, a nivel de investigación, la comunidad científica española en ingeniería biomédica goza de muy buena salud. Alrededor de los grupos de investigación con mayor solera se han creado centros e institutos de investigación, con el fin de aglutinar masa crítica suficiente para poder afrontar mayores retos. De esta forma existen desde hace algunos años el Centre de Recerca en Enginyeria Biomèdica (CREB) de la UPC, el Centro en Red en Ingeniería Biomédica (CRIB) de la UPV y el Instituto de Ingeniería de Aragón (I3A).

 

Por otra parte aumenta el número de grupos españoles que realizan investigación en este campo, así como la calidad científica de sus trabajos. Actualmente la Red Temática en Ingeniería Biomédica aglutina 50 grupos de investigación, distribuidos en 20 universidades, 2 institutos del CSIC y 5 centros hospitalarios. En las III Jornadas de la Red Temática en Ingeniería Biomédica, celebradas los días 6 al 8 de Noviembre en Pamplona, se presentaron 147 trabajos

 

Las temáticas de investigación cubren un amplio espectro. Prueba de ello son algunos de los proyectos relacionados a continuación en los que participan actualmente miembros de CEA: Técnicas de teleoperación y realimentación sensorial aplicadas a la cirugía asistida por robots, plataforma multisensorial de cooperación hombre-máquina en robots móviles de ayuda a la movilidad, sistema de guiado para el bloqueo de clavos intramedulares en el tratamiento de fracturas, simulación del tejido cardiaco y vasos sanguíneos y su interacción con implantes, análisis experimental del comportamiento y la durabilidad en las prótesis de rodilla, generación de criterios ergonómicos para el diseño de instrumental quirúrgico, tratamiento e interpretación de señales biomédicas para la evaluación clínica y la rehabilitación, aplicaciones del tratamiento de señal en la monitorización de señales de sonido respiratorio, cardiorrespiratorias y polisomnográficas.

 

Dado que la Ingeniería Biomédica es la disciplina que aplica los principios de la ingeniería para diseñar y fabricar productos capaces de monitorizar funciones fisiológicas y de asistir en el diagnóstico y el tratamiento de los pacientes, el sector beneficiario es el sector de las empresas de tecnología sanitaria, cuya federación FENIN incluye más de 500 empresas y está organizada en los subsectores de electromedicina, diagnóstico in vitro, nefrología, cardiovascular, neurocirugía, implantes para cirugía ortopédica y traumatológica, tecnología dental y oftalmología. El campo de la ingeniería biomédica es un campo propicio para llevar a cabo la transferencia de conocimiento de los grupos de investigación a las empresas del sector. Este sector tiene una gran actividad debido principalmente al envejecimiento de la población y la innovación tecnológica, con un mercado en España de 3000 millones de euros anuales y un crecimiento anual del 5%. Además los ciudadanos son los beneficiarios directos, ya que la Ingeniería Biomédica mejora la calidad de vida mediante sus aportaciones a los avances científicos y tecnológicos relacionados con la salud.

 

 

 

 

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Pere Caminal

Coordinador del Grupo Temático de Bioingeniería

Pere.Caminal@upc.edu


 

 

 

 

 

 

 


noticias de CEA


El 17 de noviembre de 2006 se celebró la última Junta Directiva de CEA. Alberto Sanfeliu, secretario de CEA, me hace llegar un resumen de los temas y acuerdos adoptados en dicha reunión y reflejados en el acta correspondiente y que son de especial relevancia para nuestra asociación. El acta será aprobada en la próxima reunión de la Junta Directiva.

 

INFORME DEL PRESIDENTE

Titulaciones Grado y competencias. Se informa sobre la visita de una comisión de CEA, formada por el Presidente, Manolo Silva y Guillermo Ojea, al Secretario de Estado en Madrid. Esta reunión se ha pospuesto varias veces una de ellas debido al cese del Secretario de Estado. La comisión planteó la posibilidad de un grado con importantes contenidos en Automática avalado por un estudio de COTEC y otro Europeo. El Secretario de Estado comentó que le parecía bien la iniciativa, pero que la nueva ley que se aprobará en breve, deja la iniciativa de presentar los grados a cada universidad y que ellos después aprobarán o denegarán lo que les llegue de las universidades. Además se habló de las competencias profesionales de los títulos. El Secretario de Estado dijo que ellos no van a definir las nuevas atribuciones, que estas competen a diversos Ministerios: Industria, Salud, etc. (en la Junta se comentó que este tema seguramente será aún más complicado pues actualmente hay atribuciones que han sido conseguidas por jurisprudencia y no por ley). Se comenta que en diciembre habrá una propuesta de directrices.Con respecto al tema de grados relacionados con la Automática, se decide formar una comisión con personas notables de CEA para estudiar su desarrollo y viabilidad. Las propuestas de esta comisión se someterán en su momento a debate en la Junta Directiva

Fundación CEA. Se comenta que la Fundación debería estar funcionando hace tiempo, haciendo memoria de actividades, etc. Una vez que se paguen las deudas y la Fundación tenga liquidez económica, el Presidente propondrá que los expresidentes, Pedro Albertos y Sebastián Dormido, comiencen con el lanzamiento de actividades de la Fundación. Están en la fundación el Presidente, secretario y vicepresidente de CEA. Grabriel Ferraté es el presidente, VC1º es Pedro Albertos y VC2º esta todavía por definir pero se pretende que sea alguien de una empresa. No se ha decidido quien puede ser el secretario. Con respecto a las actividades hay que definir las líneas programáticas de la fundación y las actividades.

CEDI (Congreso Español de Informática). Es un macro congreso en el que ya ha participado anteriormente CEA. Se analiza si tenemos que continuar participando y se acuerda que si. Se han puesto en contacto con el Presidente para que CEA esté en el Comité Director y como asociación afiliada. El próximo congreso será en Zaragoza del 11 al 14 de septiembre.

 Premios de empresas para actividades de CEA. Se comenta que todavía algún Grupo Temático (GT) no tiene sponsor para el premio, concretamente los GT  “Control Inteligente” y “Modelado y Simulación” (falta premio genérico). Para el concurso de robots “CEABOT” se ha conseguido que TECNAI (que es una spin off) sea el sponsor.

Boletín. El Presidente propone hacer un cambio para que las noticias lleguen a tiempo y que el boletín tenga una periodicidad superior a la actual. Además comenta que en la columna principal debe participar el Presidente y cada uno de los GT. Se acuerda lo siguiente y la periodicidad será bimensual.

 Plataforma Tecnológica de Robótica. Se constituyó la semana pasada la Red Tecnológica de Robótica. Figuran como Comité Gestor cinco miembros: Indra (lidera red), Tecnatom, ABB, AER y CEA. El Presidente asistió a la primera reunión.

 

INFORME SECRETARÍA

Se informa que es mejor no emitir facturas a cada socio sino recibos, pues en una asociación las cuotas no son ingresos contabilizables. También se comenta el caso de los socios colectivos y se acuerda enviar factura a los que la necesiten. Finalmente se comenta el caso de las cuotas derivadas de las inscripciones en las Jornadas (los 30 € por participante), en este caso habrá que hacer una factura.

 

INFORME DE LOS COORDINADORES DE LOS GRUPOS TEMÁTICOS

Ingeniería de Control: Nuevo premio propuesto por la empresa The Mathworks. No se presentó nadie al premio. Se aprobó el contrato que se presentó en la Junta.

Bioingeniería: Se han organizado unas jornadas en Barcelona

Tiempo Real: Se ha pedido patrocinio de CEA para un Workshop y un Simposium que se harán en Barcelona. La junta aprueba los dos eventos pero puntualizando que no tiene que haber aportación económica por parte de CEA.

Robótica: Entre sus actividades ha elaborado un Libro Blanco de la Robótica en España. Este libro se va a editar con fondos de la Red de Robótica. Se aprueba que el logo de CEA aparezca en el libro.

CEDI: Se comenta que hay varios GTs que quieren participar en dicho Congreso y que han propuesto diversos Workshops en dicho evento. Los GT que participarán son: Educación, Tiempo Real y Robótica.

 

DISTRIBUCIÓN DE TAREAS EN LA NUEVA JUNTA DIRECTIVA

Web: Antes se ocupaban Alfons Crespo y Manolo Berenguer. La nueva distribución será que Alfons Crespo seguirá encargándose de los aspectos informáticos de la Web de CEA y Manolo Berenguel de los contenidos.

Automática e Instrumentación: Alfonso García Cerezo se encargará de las relaciones con A&I y  la columna en esta revista. Se comenta además que debería de haber una mayor conexión con la Web de CEA y la revista RIAI.

Socios CEA: Rafael Sanz se encargará de las bases de datos de socios, captación de nuevos socios, promoción de CEA, imagen corporativa, etc.

Boletín: Se encargará Miguel Martinez-Iranzo

Titulaciones (grados, postgrados,…): Luis Montano, se encargará de toda la información relativa a los grados, postgrados etc., relacionados con la automática.

Jornadas y temas económicos en general: Guillermo Ojea

Relación con empresas y premios: Ramón Ceres

  

JORNADAS AUTOMÁTICA 2007

Se presenta un esquema tentativo de las Jornadas por parte de José Manuel Andujar. Se debaten varios temas entre los que destacan el día y la hora de comienzo de la Jornadas, el número de Sesiones Plenarias y las Mesas Redondas. También se discute sobre el concurso CEABOT. Se acuerda dejar en manos del Presidente y Guillermo Ojea el asunto para que estudien si es posible reducir alguna actividad con el fin de poder empezar el miércoles 5 de septiembre por la tarde y así evitar que la gente tenga que viajar el día anterior. En principio se toman provisionalmente las siguientes decisiones:

  • Comenzar el miércoles día 5/9/07 por la tarde

  • Celebrar la Junta de CEA el miércoles por la mañana

  • El viernes día 7/7/07 organizarlo de la siguiente forma:

o       9:00 Grupos Temáticos

o       11:00 Mesa redonda: (posible título: Titulaciones)

o       13:00 Asamblea CEA

o       14:00 Clausura

FORUM AUTOMÁTICA

 El Presidente comenta que Ferrán Puig le envió una carta interesándose por conocer la postura de CEA con respecto a un relanzamiento del Forum de la Automática. Visto el gran problema que ocasionó el fracaso de dicho evento, no sólo a las personas que intervinieron de CEA sino a la propia CEA se acordó lo siguiente:

 

“Se acuerda POR UNANIMIDAD retirar cualquier vinculación de CEA al Forum de la Automática, no permitiendo el uso en la publicidad del nombre y logo de CEA. No obstante, se trasladará al responsable de este evento que en el caso que exista una propuesta futura bien elaborada se estudiará de nuevo su interés.”


Ya está disponible electrónicamente el número 1 del volumen 4 (año 2007) de la revista RIAI.  Jose Luis Díez y Marina Vallés miembros del Comité de Redacción de la Revista nos hacen llegar los contenidos, pulsa aquí si quieres conocerlos.

El Director de la revista RIAI, Pedro Albertos, nos informa que ha propuesto la ampliación del Comité de Redacción para los años 2007/09. Con esta ampliación se pretende dar a la revista una mayor proyección de cara a su incorporación a los índices del Journal Citation Report (JCR).


 

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actividades de grupos temáticos


En este periodo sólo he recibido información de dos grupos temáticos, los que a continuación se relacionan, os animo a todos los demás a que lo hagáis en el futuro.


educación en automática

Fernando Torres, coordinador del grupo, nos informa de la convocatoria del Premio Omron 2006/07, y nos recuerda que el premio se decide a partir de propuestas de proyectos presentados por estudiantes y tutelados por uno o varios profesores. El proyecto seleccionado se realiza por los alumnos, que una vez finalizado obtienen un premio en forma de gratificación económica, mientras que el departamento en el que se realiza el trabajo recibe material y cursos de formación de Omron. El premio está abierto a trabajos realizados por temáticas de cualquier grupo temático, y en especial nos anima a que contemplemos la posibilidad de presentar alguna propuesta en el marco del grupo de Educación en Automática.

ingeniería de control

Francisco Gordillo (http://www.esi.us.es/~gordillo), coordinador del grupo, nos informa también del Premio Omron 2006/07, pero nos hace notar algunos detalles realmente importantes, como son que el premio es el de mayor cuantía dentro de los que otorga CEA y que sin embargo en la convocatoria anterior la participación no fue demasiado alta. Esto debería empujarnos a participar por dos razones: por un lado estima que tenemos obligación de mostrar un mayor entusiasmo por este premio y corresponder a los esfuerzos tanto de Omron como de los que gestionaron la búsqueda del patrocinador; por otro lado la baja participación aumenta las posibilidades de ganar.
 

Francisco Gordillo nos sigue informando de que en la Jornadas de Automática de Almería se decidió mantener la convocatoria del "benchmark" del grupo y con idea de aumentar su atractivo, buscar financiación para dotar el premio que otorga el grupo con una cantidad en metálico. La empresa The MathWorks (creadora de Matlab/Simulink) se ha ofrecido amablemente a financiar este premio. Por tanto ya podemos anunciar a nuestros alumnos que al ganador del premio en la convocatoria de este año se le entregará, además del diploma acreditativo, un premio de 600 euros. Esta cantidad se repartirá entre los alumnos autores en el caso de ser varios. Podéis acceder a la información completa en http://www.cea-ifac.es/wwwgrupos/ingcontrol/benchmarks.html. También nos comenta que podemos presentar propuestas de otros bancos de pruebas para convocatorias posteriores. La propuesta de este año fue publicada en la RIAI. Podéis mandarle dichas propuesta a su e-mail  gordillo@esi.us.es.  

 

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anuncios generales


 

special issues

 

Call for Papers. EURASIP Journal on Embedded Systems. Special Issue on Operating System Support for Embedded Real-Time Applications. Authors should follow the EURASIP JES manuscript format described at the journal site http://www.hindawi.com/journals/es/. Prospective authors should submit an electronic copy of their complete manuscript through the EURASIP JES Manuscript Tracking System at http://www.hindawi.com/mts/, according to the following timetable: Manuscript Due, February 1, 2007. Acceptance Notification June 1, 2007. Final Manuscript Due September 1, 2007. Publication Date 4th Quarter, 2007. (contribución de Alfons Crespo)
 

Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial (RIAI). Número especial en Robótica de servicios: aplicaciones y casos prácticos. Los autores están invitados a enviar manuscritos originales de trabajos recientes en castellano dentro de esta temática antes del 5 de Febrero de 2007. Los manuscritos se depositarán en la página web de la Revista, siguiendo las normas de publicación de RIAI (Información Autores en http://riai.isa.upv.es/riai/principal.html). (contribución de Carlos Balaguer).

 

congresos, simposia, workshops

 

Second Announcement and Call for Papers. IFAC Workshop on Intelligent Assembly and Disassembly (IAD'07). IFAC Workshop on Intelligent Manufacturing Systems (IMS'07)Alicante, Spain, 23-25 May 2007 http://www.aurova.ua.es:8080/iadims07/ (contribución de Fernando Torres)
 

Workshop Adapative and Learning in Control and Signal Procesing,  ALCOSP'07.  http://conf.physcon.ru/alcosp07/ (contribución de Juan Pérez Oria)
 

2007 IEEE Multi-conference on Systems and Control (2007 IEEE Conference on Control Applications (CCA) & 2007 IEEE International Symposium on Intelligent Control (ISIC)) 1- 3 October 2007, Suntec City Convention Centre, Singapore. IEEE Conference on Control Applications (CCA) and the 22nd IEEE International Symposium on Intelligent Control (ISIC) (contribución de Pedro Albertos).

 

ISIE 2007 – IEEE International Symposium on Industrial Electronics. June 4-7, 2007, Centro Cultural & Centro Social Caixanova, Vigo, Spain. http://www.dte.uvigo.es/isie2007 (contribución de Pep Fuertes)

Conference on Systems and Control. May 16-18, 2007. Marrakech, Morocco. http://www.meca.polymtl.ca/boukas/CSC2007/. (Contribución de Fernando Tadeo)

 

12th IEEE International Conference on Emerging Technologies and  Factory  Automation; September 25-28, 2007, Patras, Greece  ETFA 2007. http://www.etfa2007.org

 

Dependable Control of Discrete Systems. http://www.lurpa.ens-cachan.fr/dcds07/ (contribución de Pedro Albertos).

1st International Conference on Interactive Computer aided Blended Learning ICBL2007. http://www.icbl-conference.org. 07 – 09 May 2007, Florianópolis, Brazil (contribución de Fernando Torres).
 

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material docente


Además de las nuevas contribuciones, se ha decidido repetir las correspondientes al  número anterior de manera que sirvan de recordatorio


Handbook on Quality and Standardisation in E-Learning. Ehlers, Ulf-Daniel; Pawlowski, Jan Martin (Eds.) http://www.springer.com/alert/urltracking.do?id=8393743 (contribución de Oscar Reinoso).

Robust Control of Time-delay Systems. Zhong, Qing-Chang. http://pcwww.liv.ac.uk/~zhongqc/delay. (contribución de  Juan Albino Mendez)

Vibration with Control. Daniel J. Inman, Virginia Tech, USA. Wiley 2006, 400 pages, ISBN 0-470-01051-7. http://www.wiley-vch.de/publish/en/books/bySubjectEE00/newTitles200607/0-470-01051-7/?sID=3c76eeee74ff6325aa3412d81b38aded

Windup in Control & Its effects and their prevention. P. Hippe, Lehrstuhl fur Regelungstechnik, Universitat Erlangen-Nurnberg, Erlangen, Germany, Springer, London, April 2006
Advances in Industrial Control Series /326 pages / ISBN 1-84628-322-1. http://www.springer.com/dal/home/generic/search/results?SGWID=1-40109-22-112919712-0

Procesado Digital de Señales: Fundamentos para Comunicaciones y Control.  Eduard Bertran. ISBN: 84-8301-850-0 (volumen 1). 84-8301-851-9 (volumen 2). Año edición: 2006 (contribución de Eduard Bertran).

Teleoperación y Telerrobótica.Jesús Gómez de Gabriel, Anibal Ollero Baturone y Alfonso García Cerezo. http://www.pearsoneducacion.es/universidad/fichanovedad.asp?isbn_com=8483222965. (contribución de Jesús Gómez).

World Robotics 2006. http://www.worldrobotics.adlix.de/index.php .

Toolkits para Matlab. Los siguientes toolkits para Matlab estan disponibles de forma libre (para investigacion): Composite Nonlinear Feedback (CNF) Control Toolkit & Linear System Toolkit.http://hdd.ece.nus.edu.sg/~bmchen/ (contribución de Juan Albino Mendez).

 

Multi-Objective Optimization Using Evolutionary Algorithms. Kalyanmoy Deb. As the name suggests, a multi-objective optimization problem (MOOP) deals with more than one objective function...", Springer-Verlag Berlin Heidelberg, Massachusetts Institute of Technology, Operational Research Society Ltd. http://www.amazon.com/Multi-Objective-Optimization-Using-Evolutionary-Algorithms/dp/047187339X

 

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sitios de interés en internet


Además de las nuevas contribuciones, se ha decidido repetir las correspondientes al  número anterior de manera que sirvan de recordatorio


 

Sysquake 3 LE. Ground-breaking software for simulation and scientific visualisation.Through innovative use of interactive graphics, Sysquake reveals insights into complex mathematical systems. Sysquake 3 LE. is the free version of Sysquake. Sysquake LE is available for Windows 2000 and XP, Mac OS 10.2-10.4, and Linux x86 with GTK+ 2 and X11. http://www.calerga.com/download/index.html

 

ICGST publications

On-line issues are available and downloaded for free under:

Graphics, Vision and Image processing: http://www.icgst.com/gvip/journal/Issues.html

Automatic Control and Systems Engineering: http://www.icgst.com/ACSE.html

Artificial Intelligence and Machine Learning: http://www.icgst.com/AIML.html

 

Robots at Play Festival: video reportaje

web: http://www.interrupt.it/scheda_p.asp?IDVideo=247

you can find a video reportage about Robots at Play Festival chaired by Professor Henrik Hautop Lund in Odense, Denmark.(for further information see www.robotsatplay.dk).
 

Calendario de Conferencias, Workshops y Simposios relacionados con Robótica 2007

En la dirección indicada se encuetran detallados los eventos relacionados con Robótica para el año 2007

web: http://www.euron.org/news/confs/

 

Calendario de eventos técnicos de IEEE RAS

En la dirección indicada se encuetran detallados los eventos técnicos de IEEE RAS con Robótica para los años 2006 y siguientes.

web: http://www.ieee-ras.org/calendar/calendartec.php

 

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tesis doctorales


Se presenta en esta sección las tesis doctorales dirigidas en el último periodo y de las que se tiene conocimiento, con un "muy" breve resumen. Si alguien está interesado en un contenido más extenso de cualquiera de ellas puede ponerse en contacto conmigo (mmiranzo@isa.upv.es). También os animo muy especialmente a enviarme información sobre las tesis que se hayan leído recientemente.


Modelado Cinemática y Control de Robots Móviles con Ruedas

Autor: Luis Gracia Calandín

Director: Dr. Josep Tornero i Montserrat

Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de Valencia

Fecha de lectura: 22 de Noviembre de 2006

 

breve resumen: La tesis aborda la modelización de diferentes vehículos móviles desde un punto de vista cinemático (sin y con deslizamiento) y dinámico para acabar planteando la resolución del control de dichos vehículos bajo diferentes paradigmas. La tesis finaliza con la demostración práctica de los algoritmos desarrollados para dos vehículos concretos. Esta tesis fundamenta el modelado cinemática en el uso del clásico algoritmo de mínimos cuadrados para resolver el problema directo o inverso. El estudio se hace de una forma unificada y por tanto con alto grado de generalización ya sea por el cambio de rueda o vehículo. También aborda el problema de isotropía y la singularidad de la matriz cinemática, de nuevo de una forma unificada buscando en unos casos, según el tipo de rueda, el diseño óptimo de los parámetros físicos del vehículo y en otros un compromiso dinámico.

 


Control Predictivo no lineal basado en modelos de Volterra

Autor: Fernando Dorado Navas

Director: Dr. Carlos Bordóns Alba

Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla

Fecha de lectura: 20 de Diciembre de 2006

 

breve resumen: La tesis doctoral presenta una aportación relevante en el campo de Control Predictivo Basado en Modelos no lineales al dar soluciones al modelado de procesos basados en estructuras de Volterra de segundo orden. El objetivo fundamental en la tesis trata de extender las estructuras de identificación y modelado lineal de respuesta impulsional y auto-regresivas a estructuras de Volterra de segundo orden, con el fin de formular posteriormente una metodología de control predictivo que se aleje lo menos posible de la estructura clásica lineal que ha demostrado su éxito en el ámbito industrial, de esta forma la traslación de estos nuevos resultados al ámbito de la aplicación práctica podría ser en el futuro más fácil de asumir por la industria.

 


Control Predictivo Basado en Modelos (CPBM) robusto con BDU

Autor: César Ramos Fernández

Directores: Dr. Miguel A. Martínez Iranzo y Dr. Javier Sanchis Sáez

Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de Valencia

Fecha de lectura: 12 de Enero de 2007

 

breve resumen:  Esta tesis presenta una nueva metodología para el diseño robusto de Controladores Predictivos Basados en Modelos mediante la definición de incertidumbres del tipo BDU (Bounded Data Uncertainties). Inicialmente se desarrolla un controlador LQR-BDU robusto y estable, cuya robustez viene proporcionada por el uso de la técnica BDU en el sintonizado del parámetro de penalización del esfuerzo de control, consiguiendo la estabilidad mediante el uso de restricción terminal o la consideración de un horizonte de predicción infinito. Se extiende el uso del LQR-BDU al caso de sistemas n-dimensionales y a otros controladores, como es el CPBM, tanto en espacio de estados  como en sistemas de E/S (en particular el GPC), desarrollando así los controladores CPEE-BDU y GPC-BDU, respectivamente, donde la técnica BDU proporciona una manera guiada de ajustar el parámetro de penalización del esfuerzo de control, proporcionando asimismo robustez al sistema. Finalmente se desarrolla GPC-BDU estable mediante la consideración de restricción terminal (CRHPC).

 


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miscelánea


 

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