bbbbbbbBOLETÍN ELECTRÓNICO DE AUTOMÁTICA

Número 15: Julio de 2006


Contenidos

1. Editorial

 

2. Columna del Presidente de CEA

 

3. Noticias de CEA

3.1 Elecciones para la Junta Directiva de CEA

3.2 XXVII Jornadas de Automática, Almería, 6-9 de septiembre de 2006

3.3 Premios de Grupos Temáticos CEA

3.4 Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI, Vol.3

3.5 Número especial de RIAI: Control Inteligente y sus aplicaciones

3.6 Premio Nacional de Automática CEA 2006

3.7 Premio OMRON de Iniciación a la Investigación e Innovación en Automática

 

4. Actividades de Grupos Temáticos

4.1 Robótica

Jornadas de Robótica 2006

Premio Tesis Doctoral en Robótica 2005

 

5. Anuncios generales

5.1 Congresos y Simposios

5.2 Summer and winter Schools

5.3 Georges Giralt PhD Award

5.4 DARPA Urban Challenges

5.5 Curso: Simulación de Modelos Dinámicos Híbridos

 

6. Material Docente

6.1 Quadruped Locomotion: An Introduction to the Control of Four-legged Robots

6.2 Environment Learning for Indoor Mobile Robots. A Stochastic State Estimation Approach to Simultaneous Localization and Map Building

6.3 Field and Service Robotics. Recent Advances in Research and Applications

6.4 Linear Optimal Control Systems

6.5 Piezoelectric Transducers for Vibration Control and Damping

6.6 Quantitative Feedback Theory: Fundamentals and Applications

6.7 OPTRAGEN 1.0 : A MATLAB toolbox for solving optimal control problems.

 

7. Sitios de interés en Internet

7.1 Entorno de programación de robots

7.2 Nueva Web EURON

7.3 Video "Coffee Break"

 

8. Tesis doctorales

8.1 Tesis Doctorales 2005 presentadas al premio del GT Robótica

9. Miscelánea


Editorial


Se incluye en este número noticias relacionada con CEA: Premios, Jornadas de Almería, revista RIAI, elecciones a Junta Directiva y algunos de los Congresos y Simposios importantes de los próximos meses. Asímismo se incluyen algunas tesis doctorales de 2005 que se han presentado al premio del Grupo Temático de Robótica d CEA.

Luis Montano

(montano@unizar.es)


Columna del Presidente de CEA


Escribo estas líneas cuando ya oteamos en el horizonte las bien ganadas vacaciones de verano y después de un curso académico cargado de expectativas y de interrogantes para toda la comunidad universitaria que siguen sin despejarse completamente a día de hoy.

Finalmente el anteproyecto de modificación de la Ley Orgánica de Universidades (LOU) ha sido aprobado en Consejo de Ministros y todo parece indicar que a comienzos del próximo Curso Académico empezará su tramitación parlamentaria.

Desde mi punto de vista el tema que concita un mayor interés es el cambio del sistema para acceder a los cuerpos de funcionarios docentes que cambia el procedimiento actual de habilitación por un sistema de acreditación nacional. Dicha acreditación será llevada a cabo mediante el examen y juicio sobre la documentación presentada por los solicitantes, por Comisiones compuestas por profesores de reconocido prestigio docente e investigador pertenecientes a los cuerpos de funcionarios docentes universitarios.

También es de destacar las condiciones que se establecen para la integración de los Profesores Titulares de Escuelas Universitarias en el Cuerpo de Profesores Titulares de Universidad. A los efectos del acceso de estos profesores al Cuerpo de Profesores Titulares de Universidad, los TEUs que, a la entrada en vigor de la nueva ley, posean el título de Doctor o que lo obtengan en el plazo de ocho años tras su entrada en vigor y se acrediten conforme al procedimiento establecido con carácter general, accederán directamente al Cuerpo de Profesores Titulares de Universidad. Hay muchos TEUs en nuestra Área de Conocimiento a los que estoy seguro que la entrada en vigor de la Ley va a permitirles una promoción directa al cuerpo de Profesores Titulares de Universidad. También entiendo que el sistema de acreditación clarificará las cosas para todos aquellos compañeros que se encuentran inmersos en algún concurso de habilitación.

No es de prever que estas cuestiones vayan a sufrir un cambio sustancial en el debate en las Cortes y podemos pues confiar que durante el próximo Curso Académico puedan entrar en vigor.

Otro frente abierto y al cual me referí en mi anterior “Mensaje del Presidente” es el relacionado con la adaptación de nuestros estudios universitarios al denominado Espacio Europeo de Educación Superior y muy concretamente a la relación oficial de Títulos de Grado que finalmente el Ministerio de Educación y Ciencia propondrá. Desde entonces la situación no ha cambiado nada y estamos a la espera de acontecimientos. Os indicaba que habíamos sido convocados a una reunión el día 4 de mayo en la Secretaría de Estado de Universidades e Investigación. Como es de todos conocidos el relevo que se produjo en dicha Secretaría de Estado precisamente ese mismo día 4 de mayo hizo que la reunión fuese aplazada con carácter de urgencia el día anterior por la tarde. Lo que hemos hecho ha sido reiterar nuestra petición de visita al Secretario de Estado de Universidades e Investigación y estamos a la espera de que se nos concrete la fecha de la reunión. Entendemos que esta se debería de producir durante este mes de julio de manera que si es así podamos informar de lo acontecido durante la celebración de las próximas Jornadas de Automática en Almería.

Durante estos últimos meses he podido pulsar en mis conversaciones con distintos compañeros de diferentes universidades así como con los miembros de la Junta Directiva de CEA la preocupación que embarga a toda la comunidad por el devenir de los acontecimientos. Creo sinceramente que todavía hay margen para cambiar las cosas y en esa tarea nos hemos puesto a trabajar con el objetivo de que al final el peso de nuestros argumentos acabarán imponiéndose. No quiero levantar con estas palabras mías ninguna falsa expectativa salvo que tengamos todos el pleno convencimiento de que desde CEA se está trabajando con determinación para algo que consideramos de estricta justicia y de gran importancia para el devenir de la automática en el futuro inmediato.

Otro tema que quisiera comentaros es que del 21 al 23 de junio tuvo lugar en Madrid el “7th IFAC Symnposium on Advances in Control Education” organizado conjuntamente por la UNED y la UPM. El Symposium al que asistieron unas 150 personas y en el que se presentaron 110 papers (un 32% de los trabajos presentados fueron rechazados por el IPC) ha sido valorado muy positivamente por todos los asistentes y ha demostrado una vez más nuestra probada capacidad de organización. Muy especialmente me siento satisfecho de la participación activa de nuestros grupos de investigación que presentaron 40 papers. En este sentido creo que la labor del Grupo Temático de “Educación en Automática” ha sido muy importante en lograr estos resultados.

Finalmente unas palabras personales de despedida pues como ya he dicho el próximo mes de septiembre dejo la Presidencia de CEA y por lo tanto esta columna será ya a partir del próximo Boletín escrita por la persona que me sustituya y para la cual pido el mismo apoyo y consideración que habéis mostrado hacia mi persona. Durante los 15 números que ya lleva de existencia este Boletín Electrónico me he dirigido en cada unos de ellos a nuestra comunidad automática tratando de pulsar los temas que consideraba que serían de interés general para todos. Lo he hecho con ilusión y tratando de poner lo mejor de mi en el desempeño del cargo. Simplemente me queda deciros gracias y hasta siempre. Os espero a todos del 6 al 8 de septiembre en Almería con ocasión de las XXVII Jornadas de Automática.

Sebastián Dormido Bencomo
Presidente de CEA



Noticias de CEA


Elecciones para la Junta Directiva de CEA

De acuerdo con la normativa para las elecciones a la Junta Directiva de CEA, se ha presentado la siguiente candidatura para la renovación:


Presidente: Miguel Ángel Salichs

Vicepresidente: Guillermo Ojea Merín

Vocales: Miguel Martínez Iranzo, Rafael Sanz Domínguez
Suplentes: Jesús Manuel de la Cruz, Óscar Reinoso García

Coordinador del Grupo Temático de Ingeniería de Control:
Francisco Gordillo Álvarez

Coordinador del Grupo Temático de Control Inteligente:
Ramón Galán

Coordinador del Grupo Temático de Modelado y Simulación:
María Jesús de la Fuente Aparicio

Coordinador del Grupo Temático de Sistemas de Tiempo Real:
Alejandro Alonso

Se puede encontrar más información sobre el proceso electoral en el anterior Boletín (Abril 2006, nº 14) y en:

· Composición actual de la Junta Directiva: http://www.cea-ifac.es/presentacion/organizacion.htm
· Estatutos y Reglamento de Régimen Interior de CEA: http://www.cea-ifac.es/presentacion/estatutos.htm
· Extracto de normativa que afecta al proceso electoral: http://www.cea-ifac.es/presentacion/estatutos.htm

En la Asamblea General extraordinaria a celebrar el día 8 de septiembre, inmediatamente después de la Asamblea General ordinaria, se dará cuenta a todos los socios del resultado del proceso electoral.


XXVII Jornadas de Automática, Almería, 6-9 de septiembre de 2006

remitida por Manuel Berenguel (beren@ual.es)

web: http://jal2006.ual.es

Se ha ampliado el plazo para envío de trabajos e inscripción a las XXVII Jornadas de Automática hasta el día 14 de julio de 2006. Este plazo es improrrogable debido a las restricciones que nos plantea la empresa que va a editar el CDROM con los trabajos de las Jornadas. Por tanto, la aplicación web que gestiona la recepción de trabajos se cerrará ese día y se enviarán las comunicaciones sobre la aceptación/rechazo de trabajos el día 24 de julio. También el día 14 de julio se cerrará el plazo para realizar las inscripciones a precio reducido. A partir de ese día, las cuotas indicadas en la web tendrán un suplemento de 30 euros, tal y como se ha venido realizando en todas las anteriores Jornadas de Automática.

Os esperamos en Almería. Recibid un cordial saludo,


El Comité Organizador de las XXVII Jornadas de Automática


Premios de Grupos Temáticos CEA

remitida por Sebastián Dormido (sdormido@dia.uned.es) y Manuel Berenguel (beren@ual.es)

En las próximas Jornadas de Automática a celebrar en Almería, cada uno de los Grupos temáticos de CEA otorgará un premio. Las lista de premios es la siguiente:

Grupo Temático de Ingeniería de Control
Premio Addlink "Ingeniería de Control"

Grupo Temático de Visión por computador
Premio Infaimon "Aplicaciones de la Visión por Computador a la Automática"

Grupo Temático de Modelado y Simulación
Premio Empresarios Agrupados "Desarrollo de modelos y/o librerias en EcosimPro"

Grupo Temático de Control Inteligente
Premio Schneider "Control Inteligente"

Grupo Temático de Educación en Automática
Premio Prodel "Prácticas de laboratorios para la enseñanza de la automática"
Premio National Instruments "Aplicaciones educativas en control utilizando LABVIEW"

Grupo Temático de Robótica
Premio ABB "Robótica"

Grupo Temático de Sistemas de Tiempo Real
Premio Siemens "Sistemas de Tiempo Real"

Grupo Temático de Bioingeniería
Premio Bioingeniería Aragonesa "Bioingeniería"

El procedimiento para la adjudicación de los premios es el siguiente:

1. Como en anteriores Jornadas de Automática, los autores al enviar sus trabajos deben decidir el Grupo Temático al que desean asociar dicho trabajo.
2. Todos los trabajos presentados a un Grupo Temático son susceptibles de ser premiados. El diploma del premio se expedirá a todos los autores que figuren en el trabajo; sin embargo, la parte económica asociada al premio (600€) sólo se repartirá entre los autores que tienen la consideración de estudiantes (incluido el tercer ciclo).
3. El coordinador de cada Grupo Temático será el encargado de nombrar un Comité de Selección formado por tres miembros del Grupo Temático que no hayan presentado trabajos en la convocatoria y por un representante de la empresa patrocinadora. Los miembros del Comité tendrán acceso a los trabajos de su Grupo Temático con antelación a las Jornadas, para disponer de mayor tiempo en la evaluación.
4. En el acto de clausura de las Jornadas de Automática se hará entrega de los Premios asociados a cada Grupo Temático.

Más información en la Web de CEA ( http://www.cea-ifac.es/empresa/index.htm)

 


Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI, Vol.3

remitida por José Luis Díez (jldiez@isa.upv.es)

Adjuntamos un resumen con los contenidos que se incluyen en el Vol. 3, Núm. 3, Julio 2006, de RIAI: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial (http://riai.isa.upv.es/).

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RIAI: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial
Contenidos del Vol. 3, Núm. 3, Julio 2006
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ISSN: 1697-7912 (versión impresa)
ISSN: 1697-7920 (versión electrónica)
editada y distribuida por CEA-IFAC
http://riai.isa.upv.es
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Presentación

Nota de Redacción

Tutorial
Introducción al Control Fraccionario
B. M. Vinagre, C. A. Monje

Tutorial

Robots Flexibles: Hacia una Generación de Robots con Nuevas Prestaciones
V. Feliu

Artículo

Estudio del Efecto de los Factores Funcionales sobre la Eficiencia de los Sistemas de Telemanipulación
A. Mora, A. Barrientos

Artículo

Planificación de Trayectorias con el Algoritmo RRT. Aplicación a Robots No Holónomos
D. López, F. Gómez-Bravo, F. Cuesta, A. Ollero

Artículo
Control Predictivo Min-Max Multimodelo con Restricciones, Validado sobre una Planta de Laboratorio
T. Alvarez, J. Cuesta, M. Ontoria, F. Tadeo, J. V. Martín, J. C. Allwright

Artículo
Monitorización de Procesos por Lotes Mediante PCA Multifase
J. Camacho, J. Picó

Artículo
Identificación de Modelos LPV para el Control de Sistemas No Lineales
J. V. Salcedo, M. Martínez

Artículo
Minimización del Tiempo de Vuelo de Satélites Utilizando Programación Dinámica
V. Moreno, D. Aeyels

Artículo
Análisis Fractal del Control Autonómico del Ritmo Cardiaco durante Oclusión Coronaria
P. Gomis, P. Caminal, M. Vallverdú, G. Wagner

Libros y Monografías

Actividades

Opinión y Noticias

Terminología

Resúmenes en Inglés - English Abstracts

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SECRETARÍA RIAI

José Luís Díez Ruano
Marina Vallés Miquel

=======================================
SECRETARÍA RIAI
Revista Iberoamericana de Automática
e Informática Industrial
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automatica
Universidad Politecnica de Valencia
Camino de Vera, 14
46022 Valencia, Spain
E-mail: riai.secretaria@cea-ifac.es
URL: http://riai.isa.upv.es/
Tel: +34-96-3877007, ext. 75794/75787
Fax: +34-96-3879579
=======================================


Número especial de RIAI: Control Inteligente y sus aplicaciones

remitida por José Luis Díez (jldiez@isa.upv.es)

Actualmente (y hasta el próximo 5 de septiembre de 2006) está abierta la convocatoria de recepción de trabajos para una edición especial de la Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial sobre:

CONTROL INTELIGENTE Y SUS APLICACIONES

siendo los Editores Asociados: Agustín Jiménez Avello y Rodolfo Haber Haber.

La línea de investigación de Control Inteligente nace hace tres décadas con la intención de aplicar al control técnicas basadas en el paradigma de la Inteligencia Artificial, las cuales comenzaban a tener una serie de resultados y se consolidaban como disciplina. Tanto en España como en Iberoamérica hay actualmente un buen número de grupos de investigación que trabajan en esta área casi desde los inicios de este enfoque del control.En este número especial de la Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial se pretende ofrecer una visión inicial amplia de diversas estrategias de la Inteligencia Artificial que se pueden aplicar a la automatización y el control de sistemas y procesos, tanto en el ámbito de la investigación como en aplicaciones industriales.

Por todo ello, se solicitan artículos dentro de los siguientes temas, aunque no limitados a ellos:

Podeis encontrar más información en la página web de la revista (riai.isa.upv.es). Los manuscritos se depositarán en la página web, siguiendo las normas de publicación de RIAI (Información Autores en http://riai.isa.upv.es/riai/principal.html), y enviando una copia en formato electrónico a los Editores Invitados vía:

ajimenez@etsii.upm.es.

Saludos,

SECRETARÍA RIAI

José Luís Díez Ruano
Marina Vallés Miquel

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Revista Iberoamericana de Automática
e Informática Industrial
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de Sistemas y Automatica
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Premio Nacional de Automática CEA 2006

remitida por Sebastián Dormido (sdormido@dia.uned.es)

El día 3 de julio de 2006, el Comité de Selección que la Junta Directiva CEA designó para otorgar el Premio Nacional de Automática CEA en su convocatoria 2006, adoptó por unanimidad la siguiente decisión: “Conceder el Premio Nacional de Automática CEA al Profesor Javier Aracil Santonja en reconocimiento por sus importantes contribuciones en el campo del control de sistemas no lineales y por su liderazgo en el desarrollo, promoción y diseminación de la Automática en España”.

El Premio se entregará el día 6 de septiembre a las 18:30 durante la sesión inaugural de las XXVII Jornadas de Automática que este año se celebrarán en Almería.

Más información en la Web de CEA (http://www.cea-ifac.es/)


Premio OMRON de Iniciación a la Investigación e Innovación en Automática

Reunido el Comité de Selección de Premio OMRON 2005 el día 21 de Marzo de 2006, acuerda por unanimidad otorgar el Premio al trabajo:

"Aplicación de control multi-objetivo a los ámbitos domóticos e inmóticos"

cuyos autores son:

José Manuel Moreno Puertas y David Aguilar Moya

Universidad de Almería.

Más información en: http://www.cea-ifac.es/pdf/empresa/ActaPremioOmron2005.pdf.

 


Actividades de Grupos Temáticos


Robótica

remitidas por Carlos Balaguer (balaguer@ing.uc3m.es)

Jornadas de Robótica 2006

Las Jornadas de Robotica que celebramos en Arganda del Rey hace dos semanas han sido un éxito de participación con mas de 70 personas entre los dos dias. La presentacion de Roland Seward y la elaboración del Libro Blanco de Robotica fueron los puntos centrales de las Jornadas.

Se tomaron varios acuerdos entre los que podemos destacar:

1) Envio al coordinador de los proyectos vivos en Robotics de todo tipo (CICYT, UE, autonomicos, etc.) para la petición de la subvencion de la Red Nacional de Robotica en la convocatoria de 2006.
2) Incorporar a la lista de distribución a compañeros de otros paises, sobre todo de habla española. Para ello, os pido que me envieis direcciones de contacto para incluirlas en la lista gtrob.
3) Ademas, en relacion con la lista de distribución, os pido que reviseis las personas que estan para incluir a todos los miembros de los grupos (becarios, etc.)
4) Crear foros de discusión en tema de interes. En breve empezaremos una experiencia piloto en ese sentido.

Un saludo cordial,

Carlos Balaguer

Premio Tesis Doctoral en Robótica 2005

La lista de los finalistas, de 9 Tesis presentadas, es:

- José Eugenio Naranjo Hernández, "Sistema de conduccion automatica de vehículos basado en lógica Borrosa y Sistemas Globales de Posicionamiento por Satélite: Programa AUTOPIA", IAI-CSIC, Directores: Ricardo García Rosa y Juan Ríos Carrión

- Manuel Ocaña Miguel, "Sistema de localización global WiFi aplicado a la navegación de un robot semiautónomo", Universidad de Alcalá, Director: Luis Miguel Bergasa Pascual

- Diego Ortín Trasobares, "Automated Model Acquisition Using Laser and Vision", Universidad de Zaragoza, Directores: Jose María Martínez Montiel y José Neira Parra.

El premio se otorgará a la mejor tesis durante las Jornadas de Automática de Almería.

 


Anuncios generales


Congresos y Simposios

ETFA 2006

11th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation; September 20-22, 2006;

Diplomat Hotel, Prague, Czech Republic.
Conference web site: http://www.action-m.com/etfa2006/

 

HUMANOIDS 2006 --- Humanoid Companions

2006 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
December 4-6, 2006, University of Genova, Genova, Italy.

http://www.humanoids2006.org/

 

IROS-06 --- International Conference on Intelligent Robots and Systems

Beijing, China
October 10-13, 2006
http://www.iros2006.org/

International Symposium on Biologically inspired design and engineering

May 10-12, 2006 in the Georgia Tech Global Learning and Conference Center.

http://www.cbid.gatech.edu/symposium/

INTERNATIONAL WORKSHOP ETHICS OF HUMAN INTERACTION WITH ROBOTIC, BIONIC, AND AI SYSTEMS CONCEPTS AND POLICIES

Naples, 17-18 October, 2006

Centro Congressi Università di Napoli Federico II,

Via Partenope 36, 80121 Napoli, Italy

http://www.centrocongressi.unina.it/lungomare/lungomare.html

The workshop is organized in the framework of the ETHICBOTS European Project (http://ethicbots.na.infn.it).

Epigenetic Robotics 2006

20-22 September 2006, Paris, France

Sixth International Conference on Epigenetic Robotics: Modeling Cognitive Development in Robotic Systems
website: http://www.epigenetic-robotics.org
contact information: epirob06@csl.sony.fr

Location: Hopital de la Salpêtrière, Paris, France

 

Robotic 3D Environment Cognition

Workshop at the International Conference Spatial Cognition

September 24th -- 28th, 2006

Bremen 2006

http://www.inf.uos.de/nuechter/robotic_3d_environment_cognition_2006.html

 

ISFA’2006

2006 International Symposium on Flexible Automation

July 10-12, 2006
Senri Hankyu Hotel, Osaka, JAPAN

http://www-arailab.sys.es.osaka-u.ac.jp/isfa2006/index.html

 

Robotics: Science and Systems 2006

Location: University of Pennsylvania, Philadelphia, Pennsylvania, USA
Dates: August 16-19, 2006

Web site: http://roboticsconference.org/

 

11th International Conference on Reliable Software Technologies

Ada-Europe 2006

5 - 9 June 2006, Porto, Portugal

http://www.ada-europe.org/conference2006.html

Organised, on behalf of Ada-Europe, by Instituto Superior de Engenharia do Porto in cooperation with ACM SIGAda.

 

Challenging Brain Computer Interfaces: Neural Engineering Meets Clinical Needs in Neurorehabilitation

November, 9-10, 2006
IRCCS Fondazione Santa Lucia, Rome, Italy

http://www.maia-project.org/workshop-2006.php

ESCUELA DE DETECCION Y DIAGNOSTICO DE FALLOS DE SISTEMAS COMPLEJOS

Palacio de Avellaneda, Peñaranda de Duero, Burgos
19 al 24 de junio de 2006

http://www-esaiiterrassa.upc.es/escuela/

 

9th International Symposium CLAWAR'2006

See also www.bsmee.be

 

ICARA 2006 - The 3rd International Conference on Autonomous Robots and Agents

Massey University, Palmerston North, New Zealand

11th December 2006 (Tutorials)

12th-14th December 2006 (Paper Sessions)

http://icara.massey.ac.nz/

XII Latin-American Congress on Automatic Control

October 3-6, 2006

Bahia Convention Center

Salvador - Bahia - Brazil

http://www.dee.eng.ufba.br

SAB2006, From Animals to Animats 9,

The Ninth International Conference on the Simulation of Adaptive Behavior

Roma, Italy, 25 - 29 September 2006.

http://www.sab06.org

ICIT2006 - IEEE International Conference on IndustrialTechnology

Mumbai, India
December 15-17, 2006.

Details at http://www.iitkgp.ac.in/icit2006/

ICRA'07- 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation

10-14 April 2007, Roma, Italy
http://www.icra07.org


Summer and winter Schools

SLAM SUMMER SCHOOL - SSS06
From August 27--31 2006 the third Summer School in Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM)

will be hosted at the University of Oxford, UK.

Further details can be found at http://www.robots.ox.ac.uk/~SSS06

Subsidised places are available through the support of the European Robotics Network (www.euron.org)

 

SUMMER SCHOOL ON HUMANOID ROBOTS

IURS-2006
6th International UJI Robotics School
Sponsored by EURON - European Robotics Research Network

http://www.robot.uji.es/research/events/iurs06/

September, 18-22, 2006
Bonaire Hotel, Benicassim
SPAIN

 

2nd EURON Summer School on Perception and Sensor Fusion in Mobile Robotics PSFMR 2006

September 11÷16, 2005 - Fermo, Italy
http://psfmr.univpm.it/

Supported by:
EURON - European Robotics Research Network - www.euron.org
BACS - Bayesian Approach to Cognitive Systems - www.bacs.ethz.ch

 

Neurobotics Summer School 2006

Will take place in Umeå (Sweden),

August 20-25, 2006.

www.neurobotics.org


Georges Giralt PhD Award

remitida por Alicia Casals (alicia.casals@upc.edu)

Dear Euron members,

Please find enclosed the 6th Call for the Georges Giralt PhD Award.

The Call is addressed to Doctors that *presented their Thesis in 2005, *so as it is possible to evaluate their impact. Please, be aware that having the Thesis in the EURON Thesis repository is, now, a requirement to be an eligible candidate.

To submit, please visit: http://www.euron.org/resources/theseuron/

The Award submission period is September 1-30, 2006.

If you are a potential candidate, please submit. If you have colleagues having presented the Thesis in Robotics in 2005, please encourage them to apply.

For any doubt, please contact: phdaward.euron@upc.edu, or me.

Cordially

Alicia Casals


DARPA Urban Challenges

DARPA announces Urban Challenge. Teams will compete to build an autonomous vehicle able to complete a 60-mile urban course safely in less than 6 hours. A draft version of the rules was released as well.

http://www.darpa.mil/grandchallenge/docs/urb_challenge_announce.pdf

http://www.darpa.mil/grandchallenge/docs/Urban_Challenge_Rules_Draft.pdf


Curso: Simulación de Modelos Dinámicos Híbridos

remitida por Sebastián Dormido (sdormido@dia.uned.es)

El Prof. François Cellier, del Institute of Computational Science de ETH Zurich, va a impartir próximamente un curso dentro de nuestro Programa de Doctorado. El curso está financiado por el MEC, como parte de las ayudas para la movilidad de profesores que fueron concedidas a nuestro Programa de Doctorado por tener la Mención de Calidad en el curso 2005/06.

El curso se impartirá en castellano
Fechas: del 11 al 15 de septiembre de 2006
Horario: de 10h a 14h
Lugar: Sala 1-26 de la Facultad de Psicología de la UNED. Juan del
Rosal 10, 28040 Madrid

Objetivos:

Los objetivos docentes de este curso coinciden con los planteados en el texto “Continuous System Simulation”: la exposición de las técnicas matemáticas empleadas para realizar, de forma eficiente, la simulación mediante ordenador de modelos matemáticos DAE-híbridos, los cuales han sido obtenidos mediante manipulación simbólica a partir de una descripción orientada a objetos.

Alumnado al que va dirigido el curso:

El curso está dirigido a licenciados de CC. Físicas e ingenieros, que están realizando sus estudios de doctorado en temas relacionados con el modelado y la simulación. Se supone que los alumnos conocen los fundamentos de la metodología del modelado orientado a objetos, y que poseen alguna experiencia en el modelado orientado a objetos y la simulación de sistemas físicos.

Contenido:

El curso consta de 5 sesiones, de 4 horas cada una.

El texto “Continuous System Simulation” puede servir de referencia para fijar el
contenido del curso, de la manera siguiente:

Sesión 1

Cap. 2 Basic Principles of Numerical Integration
Cap. 3 Single-step integration methods
Cap. 4 Multi-step integration methods
Cap. 5 Second derivative systems

Sesión 2
Cap. 7 Differential Algebraic Equations
Cap. 8 Differential Algebraic Equation Solvers

Sesión 3

Cap. 9 Simulation of discontinuous Systems
Cap. 10 Real-time simulation

Sesión 4

Cap. 11 Discrete Event Simulation

Sesión 5

Cap. 12 Quantization-based integration
Discusión crítica de las herramientas de simulación actuales que soportan
el modelado orientado a objetos
Líneas de investigación del Prof. Cellier

Quien esté interesado en asistir, que por favor envíe un email a la Secretaría del Departamento (info@dia.uned.es) indicando su interés de asistir. Así tendremos una idea de cuántos ejemplares del material del curso tenemos que imprimir.

Afectuosos saludos y buenas vacaciones,
Sebastián Dormido

 


Material Docente



Quadruped Locomotion: An Introduction to the Control of Four-legged Robots

remitida por Pablo González-de-Santos (pgds@iai.csic.es)

Hemos publicado un nuevo libro de robotica “Quadruped Locomotion: An Introduction to the Control of Four-legged Robots”, editorial Springer (ISBN: 1-84628-306-X). Los autores son investigadores del grupo de control del IAI-CSIC y el libro versa sobre las investigaciones realizadas con uno de los robots SILO4 que presentamos en las últimas Jornadas de Robótica en Arganda del Rey. Esperamos que lo disfruteis.

http://www.springer.com/dal/home/generic/search/results?SGWID=1-40109-22-108519097-0

Pablo González-de-Santos (pgds@iai.csic.es)
Elena Garcia
Joaquin Estremera


Environment Learning for Indoor Mobile Robots.
A Stochastic State Estimation Approach to Simultaneous Localization and Map Building

Serie STAR 23: Andrade-Cetto, Juan, Sanfeliu, Alberto
2006, XVI, 136 p., 63 illus., 58 in colour, Hardcover.
ISBN: 3-540-32795-9 www.springer.com/3-540-32795-9

Abstract:

This monograph covers theoretical aspects of simultaneous localization and map building for mobile robots, such as estimation stability, nonlinear models for the propagation of uncertainties, temporal landmark compatibility, as well as issues pertaining the coupling of control and SLAM. One of the most relevant topics covered in this monograph is the theoretical formalism of partial observability in SLAM. The authors show that the typical approach to SLAM using a Kalman filter results in marginal filter stability, making the final reconstruction estimates dependant on the initial vehicle estimates. However, by anchoring the map to a fixed landmark in the scene, they are able to attain full observability in SLAM, with reduced covariance estimates. This result earned the first author the EURON Georges Giralt Best PhD Award in its fourth edition, and has prompted the SLAM community to think in new ways to approach the mapping problem. For example, by creating local maps anchored on a landmark, or on the robot initial estimate itself, and then using geometric relations to fuse local maps globally. This monograph is appropriate as a text for an introductory estimation-theoretic approach to the SLAM problem, and as a reference book for people who work in mobile robotics research in general.



Field and Service Robotics
Recent Advances in Research and Applications

Serie STAR 24: Yuta, S.; Asama, H.; Thrun, S.; Prassler, E.; Tsubouchi, T. (Eds.)

2006, XVI, 560 p., 395 illus., 2 in colour, Hardcover.
ISBN: 3-540-32801-7

Abstract

Since its inception in 1996, FSR, the biannual "International Conference on Field and Service Robotics" has published archival volumes of high reference value. This unique collection is the post-conference proceedings of the 4th FSR in Lake Yamanaka, Japan at July 2003. This book edited by Shin'ichi Yuta, Hajime Asama, Sebastian Thrun, Erwin Prassler and Takashi Tsubouchi is rich by topics and authoritative contributors and presents the current developments and new directions in field and service robotics. The contents of these contributions represent a cross-section of the current state of robotics research from one particular aspect: field and service applications, and how they reflect on the theoretical basis of subsequent developments. Pursuing technologies aimed at realizing skilful, smart, reliable, robust field and service robots is the big challenge running throughout this focused collection.


Linear Optimal Control Systems

remitida por Juan Albino Méndez (jamendez@ull.es)

Autor: Kwakernaak and Sivan

Libro descargable de forma gratuita

La Control Systems Society ha decidido dejar accesibles algunos volúmenes de forma gratuita para todo el que esté interesado. Son libros que han dejado de editarse y que han tenido un impacto relavante en su campo.

Tabla de Contenidos:

Chapter 1. Elements of Linear System Theory
Chapter 2. Analysis of Linear Control Systems
Chapter 3. Optimal Linear State Feedback Control Systems
Chapter 4. Optimal Linear Reconstruction of the State
Chapter 5. Optimal Linear Output Feedback Control Systems
Chapter 6. Linear Optimal Control Theory for Discrete-Time Systems

Puede ser descargado desde la siguiente dirección:

http://www.ieeecss.org/PAB/classics/


Piezoelectric Transducers for Vibration Control and Damping

remitida por Juan Albino Méndez (jamendez@ull.es)

Autores: Reza Moheimani and Andrew Fleming
Springer, 2006, XVI, 271 p. 203 illus., Hardcover
ISBN: 1-84628-331-0

El libro presenta avances recientes en los sistemas de control de vibración que usan actuadores y sensores piezoeléctricos empotrados. En particular, el libro cubre diferentes formas en las que sistemas de control de vibracióbn activa pueden ser diseñadas para estructuras laminadas piezoeléctricas, prestando especial atención a cómo pueden implementarse esos sistemas en tiempo real. El texto incluye numerosos ejemplos y resultados experimentales obtenidos en laboratorio y da las claves para implementaciones prácticas.

Tabla de contenidos:

- Introduction.
- Fundamentals of Piezoelectricity.
- Feedback Control of Structural Vibration.
- Piezoelectric Shunt Damping.
- Feedback Structure of Piezoelectric Shunt Damping Systems.
- Instrumentation.
- Multi-port Shunts.
- Adaptive Shunt Damping.
- Optimal Shunt Synthesis.
- Dealing with Hysteresis.
- Nanopositioning.



Quantitative Feedback Theory: Fundamentals and Applications

remitida por Juan Albino Méndez (jamendez@ull.es)

Authors: Constantine H Houpis, Steven J Rasmussen and Mario Garcia-Sanz.
Taylor & Francis, a CRC book, Second Edition.
Series: Control Engineering. Volume: 20.
Cat.#: DK709X; ISBN: 0849333709; 2006; 624 pages.


Esta es la segunda edición de una obra que presenta los fundamentos del Quantitave Feedback Theory (QFT). El libro trata de evitar en lo posible teoremas matematicos, lemas, pruebas y corolarios y hace especial hincapié en presentar esta metodología como un camino directo para el análisis, desarrollo e implmentación de sistemas de control robusto. La segunda edición de esta obra aporta una plataforma para la toma de decisiones inteligente y el diseño basado en el conocimiento de las condiciones de trabajo de la planta.

Tabla de contenidos:

1. Introduction
2. Introduction to QFT
3. The MISO Analog Control System
4. Discrete Quantitative Feedback Technique
5. Multiple-Input Multiple-Output (MIMO) Plants: Structured Plant Parameter Uncertainty
6. Design Method 1: The Single-Loop (MISO) Equivalents
7. MIMO System Design Method 2: Modified Single-Loop Equivalents
8. MIMO System with External Disturbance Inputs
9. Now the Practicing Engineer Takes Over
10. Quantitative Non-Diagonal Compensator Design for MIMO Systems
11. The Design and Implementation Process for a Robust Control System
12. Time Delay Systems with Uncertainty: QFT Design Involving Smith Predictor
13. QFT Design Techniques Applied to Real-World Industrial Systems
14. Weighting Matrices and Control Authority

Appendices:

A. Template Generation;
B. Inequalities Bounds Expressions;
C. MIMO QFT CAD Package;
D. TOTAL-PC CAD Package;
E. TOTAL-PC: Discrete QFT Design Process;
F. MISO Design Example;
G. Diagonal MIMO Design Example;
H. Non-Diagonal MIMO QFT Tracking Design Example;
I. Non-Diagonal QFT Disturbance Rejection Design Example;
J. Elements for Loop Shaping.

References.
Problems.
Answers to Selected Problems.
QFT Standard Symbols & Terminology.

Mas información:

http://www.crcpress.com/shopping_cart/products/product_detail.asp?sku=DK709X&parent_id=&pc=


OPTRAGEN 1.0 : A MATLAB toolbox for solving optimal control problems

remitida por Juan Albino Méndez (jamendez@ull.es)

Está disponible una nueva Toolbox para Matlab cuyo nombre es OPTRAGEN para la resolución numérica de problemas de control óptimo. La solución numérica se consigue transformando el problema de control óptimo a un problema de programación nolineal (NLP). El problema NLP resultante se resuelve usando SNOPT (software para resolución de problemas de gran escala de programación no lineal). La toolbox no incluye SNOPT pero puede obtenerse una copia restringida de forma libre.

Los manuales y el software están accesibles en:

OPTRAGEN User Manual
http://aero.tamu.edu/people/raktim/doc/OPTRAGEN.pdf

OPTRAGEN software
http://aero.tamu.edu/people/raktim/optragen/optragen.zip

Es necesario un username y passwd, estos pueden obtenerse enviando un email a raktim@tamu.edu, con la siguiente información:

1. Name
2. Organisation
3. Brief description of use

Se puede obtner una versión de estudiante de SNOPT en http://cam.ucsd.edu/~peg/software.html

 


Sitios de interés en Internet


Entorno de programación de robots

Remitida por Vicente Matellán (vmo@gsyc.escet.urjc.es )

Microsoft anunció su "Robotics Studio"

Más información en:

http://msdn.microsoft.com/robotics


Nueva Web EURON

La web de EURON se ha rediseñado. Parece más fácil el acceso a información importante.

http://www.euron.org/


Video "Coffee Break"

At the EUROS conference in Palermo a preliminary version of the video "Coffee Break" was shown which showcases the project idea of the Integrated Project "SMErobot".

For further information about the project please refer to www.smerobot.org.

The SMErobot Consortium has been receiving many requests for distribution of the video which serves both as educational material and as a reference for problem driven research challenges in industrial robotics. The video has become available as DVD with subtitles in various languages and comprehensive footage material. In case you wish to receive your DVD copy please send me a e-mail with your shipping address.

For those who wish to download a compressed version of the video directly, please refer to the project's download page at: http://www.smerobot.org/download/ .

Martin Haegele (mmh@ipa.fhg.de)


Tesis doctorales


Tesis Doctorales 2005 presentadas al premio del GT Robótica

Ángel Técnicas de Control y Fusión Sensorial Multifrecuencia y su Aplicación a la Robótica Móvil
Autor: Leopoldo Armesto
Director Josep Tornero i Montserrat
U.P.Valencia

Algoritmos de Geometría Diferencial para la Locomoción y Navegación Bípedas de Robots Humanoides - Aplicación al Robot RH0
Autor: Jose M. Pardos Gotor
Director: Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós
U.Carlos-III

Sistema de conduccion automática de vehículos basado en lógica Borrosa y Sistemas Globales de Posicionamiento por Satélite: Programa AUTOPIA
Autor: José Eugenio Naranjo
Directores: Ricardo García Rosa y Juan Ríos Carrión
IAI-CSIC

Automated Model Acquisition Using Laser and Vision Jose Maria Martinez
Autor: Diego Ortín Trasobares
Directores: José María Martínez Montiel y José Neira Parra
U.Zaragoza

Sistema de localización global WiFi aplicado a la navegación de un robot semiautónomo
Autor: Manuel Ocaña
Director: Luis Miguel Bergasa Pascual
U.Alcalá

Arquitectura de Referencia para Unidades de Control de Robots de Servicio Teleoperados
Autor: Francisco J. Ortiz Zaragoza
Directores: Bárbara Álvarez Torres y Juan Ángel Pastor Franco
U.P.Cartagena

Multiple Cue Integration for Robust Tracking in Dynamic Environments: Application to Video Relighting
Autor: Francesc Moreno Noguer
Directores: Alberto Sanfeliú Cortés y Peter Belhumeur (Columbia University)
U.P.Cataluña


Identificación de Parámetros Dinámicos en Robots Manipuladores
Autor: Francesc Benimeli
Directores: Vicente Mata Amela y Ángel Valera Fernández
U.P.Valencia

Aprendizaje mediante árboles de decisión para la síntesis de agarres robóticos
Autor: Cesar Fernández
Directores: Óscar Reinoso García y Rafael Aracil Santonja
U.M.Hernandez


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