bbbbbbbBOLETÍN ELECTRÓNICO DE AUTOMÁTICA

Número 13: enero de 2006


Contenidos

1. Editorial

 

2. Columna del Presidente de CEA

 

3. Noticias de CEA

3.1 Revista RIAI, Volumen 3, número 1, enero 2006

 

4. Actividades de Grupos Temáticos

4.1 Educación en Automática

Jornadas sobre Influencia de las Nuevas Tecnologías de la Información y la Comunicación en el Campo Docente

4.2 Modelado y Simulación de Sistemas dinámicos

Course on Simulation-based analysis and metamodelling of supply chains

WORKSHOP Grupo de Simulación de CEA-IFAC

4.3 Robótica

Concurso CEABOT

Plataforma Europea de Robótica (EUROP)

1er workshop nacional del Libro Blanco de Robótica

4.4 Bioingeniería

Congreso de la International Society of Electrophysiology and Kinesiology

 

5. Anuncios generales

5.1 Doctorados de Calidad 2005-2006

5.2 IST Call 6

5.3 II Jornadas sobre Tecnologías y Soluciones para la Automatización Industrial" (JAI'2005)

5.4 7th. International Conference on Technical Informatics (CONTI'06)

5.5 DISTRIBUTED INTELLIGENT SYSTEMS - Collective Intelligence and its Applications

5.6 The Second International Workshop on Multi-Agent Robotic Systems (MARS 2006)

5.7 BioRob 2006

5.8 Advances in Robot Kinematics ARK

5.9 8th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems (DARS 2006)

5.10 11th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA 2006)

5.11 International Symposium on Automation and Robotics in Construction 2006 (ISARC 2006)

5.12 One Day Workshop on Educational Robotics

5.13 HUMANOIDS 2006: Humanoid Companions

5.14 Call for EURON Summer Schools Proposals

5.15 European Robotics Symposium EUROS'06

5.16 5º Congreso Iberoamericano de Sensores-IBERSENSOR 2006

5.17 Summer Simulation Multiconference 2006 (SummerSim'06)

5.18 I3M International Mediterranean Modeling Multiconference

 

6. Material Docente

6.1 Domótica e Inmótica: Viviendas y Edificios Inteligentes

6.2 1956-2006 Historic Control textbook

6.3 Biomimetic Neural Learning for Intelligent Robots

6.4 Robot Modeling and Control

6.5 Planning Algorithms

6.6 Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations

6.7 Advanced PID Control

6.8 Approximation of Large-Scale Dynamical Systems

6.9 Control of Non-linear and Hybrid Process Systems

6.10 Current Trends in Nonlinear Systems and Control

6.11 Discrete-Time Sliding Model Control: A Multirate Output Feedback Approach

6.12 Linear Systems

6.13 Modelling and Simulation in Scilab/Scicos

6.14 Uniform Output Regulation of Nonlinear Systems. A Convergent Dynamics Approach

 

7. Sitios de interés en Internet

7.1 JRoboOp: A Robotics Object Oriented Package in Java

7.2 Version 2.5 de la Toolbox Multiparamétrica

 

8. Tesis doctorales

8.1 Estimación de Parámetros Dinámicos en Robots Manipuladores

 

9. Miscelánea


Editorial


En este Boletín se ha actualizado la información de los Cursos de Doctorado con Mención de Calidad del curso 2005-2006, en particular de los seminarios de los profesores invitados con el Programa de Movilidad.

También se han incluido varios libros relacionados con Robótica e Ingeniería de control.

Debo insistir en el interés de que enviéis noticias de las actividades y eventos de interés en los que intervengan los Grupos Temáticos. Éste es un medio fácil y cómodo para que todos los miembros estén al tanto de las principales actividades de los otros Grupos Temáticos diferentes al propio, que pueden ser de interés común.

 

Luis Montano

(montano@unizar.es)


Columna del Presidente de CEA


Iniciamos un nuevo año que promete dar salida a muchos interrogantes que tienen hoy día en situación expectante a toda la Universidad española y que no admiten más demora. Uno de ellos se refiere a la modificación de de la Ley Orgánica 6/2001 de Universidades y otro a la aparición del ¿definitivo? Catálogo de Títulos de Grado. Creo que ambos temas afectan y mucho a la comunidad “automática”. Voy a referirme al primero de ellos en este mensaje que como presidente de CEA realizo en nuestro Boletín Electrónico y dejo el segundo para otra ocasión que seguro que la habrá.

Conviene recordar que el pasado 27 de octubre de 2005 la Ministra de Educación y Ciencia, María José San Segundo presentó al Pleno del Consejo de Coordinación Universitaria un borrador de Ley Orgánica de modificación de la Ley Orgánica 6/2001 de Universidades. Aunque obviamente se trata de un borrador que seguro sufrirá modificaciones incluso antes de su preceptiva discusión en las Cortes creo que en el documento se fijan ya unas posiciones que permiten atisbar por donde van a ir los cambios de la actual LOU.

Por su especial importancia y por la incidencia que tiene entre nuestro joven profesorado me quiero detener en el “sistema de acreditación nacional” que para el acceso a los cuerpos de funcionaros docentes universitarios se vislumbra para un futuro inmediato. En los últimos meses creo que todos nos hemos percatado que el actual sistema de habilitación a nadie deja satisfecho y genera un profundo malestar no solo en los candidatos a habilitarse sino lo que es aun peor en las propias comisiones juzgadoras a las que se le exigen, por imperativo legal, que habiliten a un número fijado a priori. En un sistema de doble vuelta en el que a posteriori las Universidades van a seleccionar a su profesorado funcionario de entre los ya acreditados se ha visto hasta la saciedad lo inadecuado de lo que actualmente establece la LOU.

Por razones de sobre conocida por todos la movilidad del profesorado es más un deseo de nuestras autoridades ministeriales que la realidad de los hechos se encarga de desmentir día a día con machacona insistencia. El habilitado para una plaza, en términos generales, una vez conseguida su habilitación lo que hará es ir a su Rectorado para pedir que le saquen su “plaza” sin riesgo alguno. Por otra parte la universidad que había manifestado la necesidad de dotar una plaza se encuentra que ésta sigue sin ocuparse y que sólo ha servido como trampolín para que otros más precavidos puedan jugar con “cartas seguras” la dotación de sus plazas. Debemos convenir que a pesar de las buenas intenciones que se le debe suponer al legislador ésto no resulta serio. Todo ello sin ni siquiera comentar el tiempo y coste económico que ha supuesto el actual sistema de habilitación, afortunadamente en período de extinción.

¿Hacia donde parece que vamos? El nuevo sistema de acreditación nacional se piensa configurar como un procedimiento de garantía de calidad, público y abierto sin vinculación a convocatorias ni limitación de número de acreditaciones. El procedimiento de acreditación se llevará a efecto por Comisiones de expertos, que deben cumplir unos determinados requisitos, mediante el examen y juicio sobre la documentación presentada por los solicitantes. En una segunda fase las Universidades convocarán concursos de carácter público para el acceso a sus plazas y a dichos concursos podrán presentarse quienes hayan sido acreditados así como los funcionarios que ya pertenezcan al cuerpo correspondiente a la plaza.

¿Qué es lo realmente novedoso respecto al actual sistema? En primer lugar que el procedimiento de habilitación no impone ningún límite al número de acreditaciones que la Comisión puede conceder. Cada candidato es juzgado de acuerdo con sus méritos y con los niveles de exigencia exigidos pero nunca en competencia directa con los otros candidatos. El sistema de acreditación garantiza así un nivel de calidad mínimo exigible a todos los que la obtengan. En segundo lugar la acreditación no precisa de una defensa pública por parte del candidato de sus méritos ante la Comisión de expertos.

Se sigue manteniendo pues el sistema de dos pasos y será competencia de las universidades establecer los procedimientos que crean oportuno para la selección de su profesorado entre los docentes que hayan obtenido la acreditación.

Dice el dicho popular que muchas veces “un sistema por malo que parezca es susceptible de ser empeorado”. En este caso mi impresión es que el sistema mejora sustancialmente lo que tenemos hasta ahora. El mensaje es que las comisiones deberán juzgar la calidad de cada concursante y decidir si reúne méritos suficientes para “habilitarse” sin tomar en cuenta restricciones sobre el número de plazas. Por poner un pero personalmente me gustaría que en el proceso de “habilitación” la comisión pudiera dar trámite de audiencia pública a los candidatos y escuchar de viva voz sus proyectos futuros de investigación y su visión de la docencia de sus materias.

Esperemos pues que en los próximos meses se concreten estas ideas y tengamos, al menos por lo que respecta al actual sistema de acreditación, la nueva normativa ya vigente.

Quiero para finalizar estas líneas anunciaros que las fechas de las XXVII Jornadas de Automática que se celebrarán en Almería, tal como anuncié en la Jornada de Clausura de las Jornadas de Alicante, ya tienen sus fechas fijadas. Se celebrarán del 6 al 8 del próximo mes de septiembre. Como es tradicional el grupo que dirige Manuel Berenguel, que será el coordinador de estas Jornadas, nos irá manteniendo informados de cómo se va configurando el evento al que desde ya quedamos todos emplazados.

Sebastián Dormido Bencomo
Presidente de CEA


Noticias de CEA


Revista RIAI, Volumen 3, número 1, enero 2006

remitida por Pedro Albertos (pedro@aii.upv.es)

Estimados compañeros,

nos complace comunicaros la publicación de

RIAI: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial,
Vol. 3, Núm. 1, Enero 2006.

Podeis acceder a su versión electrónica entrando en http://riai.isa.upv.es/

Un cordial saludo,

Pedro Albertos y la
Secretaría de RIAI

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RIAI: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial
Contenidos del Vol. 3, Núm. 1, Enero 2006
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ISSN: 1697-7912 (versión impresa)
ISSN: 1697-7920 (versión electrónica)
editada y distribuida por CEA-IFAC
http://riai.isa.upv.es
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Presentación

Nota de Redacción

Tutorial
Inversión, un Concepto Unificador en la Enseñanza del Control Automático
M. E. Salgado

Tutorial
Robots Paralelos: Máquinas con un Pasado para una Robótica del Futuro
R. Aracil, R. J. Saltarén, José Mª Sabater, O. Reinoso

Artículo
Experiencias en Teleoperación Bilateral de Robots
E. Slawiñski, J. F. Postigo, V. Mur

Artículo
Algoritmos Genéticos Aplicados al Diseño de Controladores Robustos
M. A. Martínez, J. Sanchis, X. Blasco

Artículo
Algoritmo de Control Predictivo-Adaptable en el Espacio de Pseudo-Estados
A. Aguado

Artículo
Control Predictivo-Iterativo Basado en Modelo y Aplicado a Procesos por
Lotes
J. R. Cueli, C. Bordons

Artículo
Diseño de Sistemas de Control Borroso: Modelado de la Planta
J. M. Andújar, A. J. Barragán, J. M. Córdoba, I. Fernández, R. Donoso

Artículo
Efectos del Enlace de Comunicación en un Sistema de Control Basado en
Red Utilizando PROFIBUS-DP
V. Casanova, J. Salt, V. Mascarós, A. Cuenca

Artículo
ShADEs-3D: Una Herramienta para la Adquisición de Datos 3D Bajo el
Entorno Matlab©
E. Pérez, S. Salamanca, D. Gallego, P. Merchán, A. Adán, C. Cerrada

Libros y Monografías

Actividades

Opinión y Noticias

Terminología

Resúmenes en Inglés - English Abstracts

Publicidad

 


Actividades de Grupos Temáticos


Educación en Automática

Jornadas sobre Influencia de las Nuevas Tecnologías de la Información y la Comunicación en el Campo Docente

remitida por Ángel Valera (giuprog@isa.upv.es)

A finales del pasado mes de noviembre se celebraron en Almería unas jornadas como conclusiones del proyecto de innovación docente: "Influencia de las Nuevas Tecnologías de la Información y la Comunicación en el Campo Docente" realizado por la Universidad de Almería y subvencionado por la Junta de Andalucía. Los ponentes principales de dichas jornadas fueron los profesores Sebastián Dormido y Fernando Torres.

Para mayor información sobre dicho proyecto, visitad la página web http://ntic.ual.es/ o contactar con los coordinadores (Manuel Berenguer (beren@ual.es), José Luis Guzmán (joguzman@ual.es))

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Modelado y simulación de sistemas dinámicos

Course on Simulation-based analysis and metamodelling of supply chains

Dentro de las actividades del Grupo de Simulación de CEA-IFAC, los días 6 y 7 de Febrero de 2006 se celebrará en la Universidad Autónoma de Barcelona el curso sobre Metamodelado y Análisis basado en simulación de Redes de Suministro. Este curso se enmarca en RED TEMÁTICA EN METODOLOGÍAS AVANZADAS DE MODELADO Y SIMULACIÓN, financiada por el Programa Nacional en Diseño y Producción Industrial (DPI2004-21096-E). Los detalles del evento pueden consultarse en la página web del curso (http://tes.uab.es/SCICourse).

WORKSHOP Grupo de Simulación de CEA-IFAC

Dentro de las actividades del Grupo de Simulación de CEA-IFAC, en el marco de la Red Temática "METODOLOGÍAS AVANZADAS DE MODELADO Y SIMULACIÓN" (DPI2004-21096-E), se está avanzando en la organización de un WorkShop coordinado con expertos del área de Investigación de Operaciones. Se pretende definir así un foro donde ambos grupos podamos explicar las líneas de investigación en las que estamos trabajando, con el objetivo de poder evaluar posibles mecanismos o acciones futuras que nos permitan integrar los algoritmos de optimización con los modelos de simulación para poder dar respuesta a los problemas de toma de decisiones industriales. El workshop se co-organizará con la Red Temática de Planificación bajo Incertidumbre que coordina el profesor Andrés Ramos de ICAI, y se abrirá la participación a miembros de la SEIO y al sector industrial con el objetivo de poder evaluar desde una perspectiva de OR y de Simulación los límites de las actuales herramientas y metodologías de toma de decisiones para dar respuesta a problemas industriales reales NP-hard. Las fechas para la realización del evento aún no han sido concretadas, pero tendreis puntual información sobre él a través de la web de grupo y de las listas de distribución habituales.



Robótica

Concurso CEABOT

remitida por Carlos Balaguer (balaguer@ing.uc3m.es)

El primer concurso CEABOT aprobado en las Jornadas de Alicante 2005 está en marcha. El concurso esta organizado por el Grupo Temático de Robots GTRob. Es el primer concurso para estudiantes a nivel nacional consiste en demostrar las habilidades motrices de robots humanoides con una altura de hasta 50 cm. Las bases del concurso y la información de cómo hacer o adquirir un robot humanoide están en http://www.disam.upm.es/~ceabot/.Los equipos participantes tendrán que inscribirse en la dirección ceabot@disam.etsii.upm.es.

Para cualquier aclaración o duda podéis contactar con los organizadores 91-336.30.61 (Ramón Galán e Iñaki Navarro de la Universidad Politécnica de Madrid). Las pruebas finales tendrán lugar durante las Jornadas de Alicante en Septiembre 2006. Los equipos desplazados tendrán soporte económico. Asimismo, se están ultimando las cuantías de los premios que se anunciarán más adelante.

Plataforma Europea de Robótica (EUROP)

remitida por Marc Carrearas (marcc@silver.udg.es)

Ya está en marcha la Plataforma Europea de Robótica (EUROP). Esta plataforma ha sido propuesta y promovida por organizaciones relacionadas con la robótica dedicadas a la investigación y al sector industrial. El objetivo de EUROP es reunir los sectores industriales, académicos y las autoridades públicas para establecer los objetivos de investigación y prioridades relevantes para la industria, y realizar planes de acción.La ambición de EUROP es mantener Europa en su posición de liderazgo en robótica y desarrollar nuevas empresas y redes de proveedores con las que afrontar nuevas necesidades tecnológicas.

Para más información: http://www.robotics-platform.eu.com

1er workshop nacional del Libro Blanco de Robótica

remitida por Marc Carrearas (marcc@silver.udg.es)

Durante los días 12 y 13 de Diciembre de 2005 se celebró en la Universidad Carlos III de Madrid el 1er workshop nacional del Libro Blanco de Robótica. El desarrollo del Libro es una actividad promovida por la Red Nacional de Robótica en estrecha colaboración con el GTRob-CEA. A la reunión asistieron más de 30 personas de 17 universidades y centros de investigación con diversos perfiles tales como ingeniería industrial, informática y telecomunicaciones. El objetivo de la reunión fue poner las bases de la metodología de trabajo y definir los objetivos generales del Libro Blanco. Así mismo, se redefinieron algunos contenidos y el alcance de los distintos capítulos.

Para más información: http://www.cea-ifac.es/wwwgrupos/robotica/.


Bioingeniería

remitida por Miquel ángel Mañanas (miguel.angel.mananas@upc.edu)

Congreso de la International Society of Electrophysiology and Kinesiology

El Congreso de la "International Society of Electrophysiology and Kinesiology" se celebra este año en Torino (Italia) entre el 29 de junio y el 1 de julio (http://isek2006.it). Se puede considerar como uno de los más importantes en temas de rehabilitación, electromiografía y locomoción, entre otros y donde se reúnen más de 300 especialistas en el ámbito de la ingeniería, fisioterapia y medicina. El "Departamento de ESAII-CREB" de la "Universitat Politècnica de Catalunya" organiza conjuntamente con el "Biomedical Engineering Research Center" de la "Kentucky University" uno de los Workshops asociados al Congreso y que se desarrollará el día previo (28 de junio). Lleva por título "Respiratory muscles: an interesting approach to pulmonary diseases" con la participación de tres prestigiosos investigadores (Ralph F Fregosi, Eric J.W. Maarsingh y André De Troyer). Se explicarán diversas técnicas avanzadas de procesado de señal e imágenes en aplicaciones asociadas a la actividad muscular respiratoria como herramienta de ayuda al diagnóstico y monitorización de enfermedades pulmonares.

Más información en http://sviluppo.mediasrv.it/isek2006/sito/html/w1.htm

o dirigirse a Miquel Angel Mañanas (miguel.angel.mananas@upc.edu)


Ingeniería de Control

remitida por Juan Albino Mendez Perez (jamp@cyc.ull.es)

Diponible la version 2.5 de la Toolbox Multiparamétrica

La Toolbox Multiparámetrica (Multi-Parametric Toolbox (MPT)) es una toolbox libre de Matlab para el diseño, análisis e implementación de controladores óptimos para sistemas lineales e híbridos. Ha sido desarrollada en el Automatic Control Laboratory del ETH en Zurich. La eficiencia del código está garantizada por la extensa librería de algoritmos del campo de la geometría computacional y optimización paramétrica.La toolbox ofrece un amplio espectro de algoritmos compilados en un formato amigable y accesible: empezando de diferentes funciones objetivo (lineales, cuadráticas, tiempo mínimo) al manejo de sistemas con incertidumbres aditivas y politópicas. Las leyes de control óptimo resultantes pueden ser, o bien incrustadas en las aplicaciones en forma de código C, o bien trasladadas a plataformas objetivo usando la Toolbox Real Time Workshop.

Mas información y descarga libre en: http://control.ee.ethz.ch/~mpt/


Anuncios generales


Doctorados de Calidad 2005-2006

Ingeniería Eléctrica, Electrónica y Automática
Universidad Carlos III
MCD-2005 00028
http://www.uc3m.es/uc3m/gral/TC/ESDO/esdo13.html

Ingeniería de procesos y ambiental
Universidad de Oviedo:
MCD-2005 00213
http://directo.uniovi.es/PostGrado/detallePrograma.asp?departamento=25&numero=1&curso=2005

Informática y Automática
Universidad de Salamanca
MCD-2003 00002
http://www3.usal.es/~webtcicl/web-doctor/Bienio05_07/documentos/53_informatica.doc
http://majuelo.usal.es/Diaweb/diaweb.jsp

Automática y Robótica
Universidad de Sevilla
MCD-2004 00368
http://www.esi2.us.es/ISA/GAR/webisa/doctorado0506.htm

Ingeniería de Sistemas y Automática
Universidad Nacional de educación a
distancia (UNED)-Universidad Complutense de Madrid
MCD-2003 00412
http://www-antiguo.dia.uned.es/contenidos/marcosContSof.htm

Cursos de Profesores invitados:

"Simulation of Dynamic Hybrid Models",

dentro del curso "Simulación de sistemas dinámicos" de nuestro programa de doctorado.
Francois E. Cellier
Institute of Computational Science, Swiss Federal Institute of Technology, ETH-Zentrum, Zurich, Suiza.

"Automatic tuning of industrial regulators: methods, engineering and research",

dentro del curso "Controladores PID" de nuestro programa de doctorado.
Alberto Leva
Politecnico di Milano, Italia

"Fuzzy model-based monitoring and control",

dentro del curso "Control Inteligente" de nuestro programa de doctorado.
Arthur Dexter
University of Oxford, Reino Unido


Automática y Robótica
Universidad Politécnica de Madrid
MCD-2003 00294
http://www.upm.es/estudios/doctorado/doctorado05-06/Industriales505e.html

Automática e Informática Industrial
Universidad Politécnica de Valencia
MCD-2003 00770
http://www.upv.es/informa/estudiosc.html

Ingeniería de Procesos y Sistemas
Universidad de Valladolid
MCD-2003 00303
http://www.isa.cie.uva.es/estudios/doctorado/

Cursos de profesores invitados:

“Planning and Scheduling”
Ignacio Grossmann
Carnegie Melon University

"Soft- Computing in Fault Diagnosis "
Jozef Korbicz
Universidad Zielona Gora, Polonia

"Data based Methods for Process Monitoring"
Tyrone L. Vincent
The Colorado School of mines

Otros invitados:

Sebastian Engell
Universidad de Dortmund

Janos Gertler
Universidad George Mason

Control, Visión y Robótica
Universidad Politécnica de Cataluña
MCD-2003 00153
http://www.upc.edu/tercercicle/doctorat/programes/32-resum.php?id=2

http://webesaii.upc.edu/doct/tap/index.htm

Cursos de profesores invitados:

"Real-time Communications for Control Applications"
Luis Almeida
Universidad de Aveiro
Junio del 2006

"Avances Recientes en Control e Identificación Robustos"
Mario Sznaier
Pennsynlvania State University
y
Ricardo Sánchez-Peña
Universidad Politécnica de Cataluña
Mayo del 2006

"Model Predictive Control of Hybrid Systems"
Alberto Bemporad
Università Degli Studi Di Siena
Julio 2006

"Model Predictive Control with Constraints"
Jan Maciejowski
University of Cambridge
Julio 2006

"Robust Emergent Behaviour for Biological and Technological Systems"
Kevin Passino
Ohio State University
Junio 2006


Automatización avanzada y Robótica
Universidad Politécnica de Cataluña
MCD-2004 00387
http://www.upc.edu/tercercicle/doctorat/programes/17.php?id=2
http://www.ioc.upc.es/esp/default.htm

Cursos de profesores invitados:

"Energy–shaping stabilization of dynamical systems"
Romeo Ortega
20/03/06 - 31/03/06

"Control of haptic interfaces"
J. Edward Colgate
18/04/06 - 24/04/06

Ingeniería de Sistemas e Informática
Universidad de Zaragoza
MCD-2003 00466
http://webdiis.unizar.es/doctorado/organizacion/index.htm

Cursos de profesores invitados:

"Vision Tridimensional"
Peter Sturm
INRIA Rhone Alpes
Duración curso: 12 a 16 de Junio de 2006
Horario: 9:30 a 13:30 y 15:00 a 17:00


Contenido:

1. Geometric Fundamentals: projective geometry, homogeneous coordinates transformations, displacements, homographies
2. Optimization tool: SVD, non-linear optimization
3. Camera models and technologies
4. Camera calibration
5. Multi-View Geometry: epipolar geometry, fundamental matrix, trifocal tensor
6. Basic tasks for structure and motion computations: pose estimation, motion estimation, 3D point reconstruction
7. 3D Reconstruction from many images
8. Bundle Adjustment
9. Advanced topics: scenes containing moving or articulated objects


“Planificación de movimientos”
Thierry Fraichard
INRIA Grenoble (Francia)
Duración curso: 5 a 9 de Junio de 2006
Horario: 9:00 a 14:00 y 15:30 a 18:30

Contenido:

1. Introduction
What is it about? The basic problem, Path Planning, and its extensions. Complexity results.

2. Configuration Space
Definition and examples.

3. Path Planning Approaches
Graph-based versus tree-based approaches

4. Path Planning Extended
- Path planning and nonholonomy.
- Path planning and uncertainty, aka robust path planning.

5. From Path to Motion Planning
- Dynamic constraints: 1) moving obstacles & 2) robot's dynamics.
- Taking them both into accounts: the state-time space framework.

6. Motion Planning and the Real World
Two issues, two tentative answers:
- Partial Motion Planning to address the real-time issue.
- Inevitable Collision States to address the safety issue.

7. Before Motion Planning
Long-term prediction of the future motion of the moving objects.

Mecatrónica
Universidad de Castilla-La Mancha
MCD-2005 00134
http://www.mastermas.com/masters/curso-doctorado-en--mecatronica-156309.html

Tecnologías de la Información
Universidad de Girona
MCD2003-00659
http://eia.udg.es/doctorat



IST Call 6

Call Publication: 20 December 2005
Submission Deadline: 25 April 2005, 17h00 (Brussels time).

Call Text Advanced Robotics

Objectives

The objective is to address some of the key challenges for the paradigm shift of robotic equipments in their evolution from a specific industrial technology to a broad enabler for a wide range of products and services that are entering the consumer, home and entertainment markets. The work will address the development of more intelligent, flexible, cost-effective, modular, safe, dependable, robust and user-driven robot systems. This will pave the way to the future massive introduction of robots in everyday human environments and their close cooperation with people.

As robots are moving out of the shop-floor, robot technologies should be able to couple further the world of information and communication with the world of physical interaction. This will make them the interface of choice for a new variety of services in the professional and private sector.

Focus
Multi-disciplinary research based on a viable mix of scientific advancement and technology integration with focus on one or a combination of the following RTD themes :

1. Flexible robot systems integrating lower-cost structures and materials and exhibiting rich sensory-motor skills and multi-sensory feedback based on advanced perception capabilities and adaptive control that enable such robot systems to reach higher levels of autonomy;

2. Safe, robust and dependable robot systems operating in human environments and co-operating with people; underlying design should affect any aspect of robot R&D from architectures to key component functionality.

3. Networked and cooperating robots: embedding robotic systems in surrounding smart IT infrastructure for enabling their integration, evolution and task/service provision in everyday environments;

4. Advanced integrated modular robotics; modular design and modelling of new, versatile “plug-and-play” robot systems based on the development of open reference system architectures with standardised hardware and software building blocks.

The proposed R&D work should clearly support industrial innovation. To address some of the above RTD themes, work should build on and advance ongoing research in areas such as new models, architectures and methods for on-the-fly multimodal acquisition of knowledge and skills, reasoning and decision-making, for achieving goals in incompletely known environments, etc.; where needed, work could also address evolution and learning, collaborative behaviour and communication as well as progress in miniaturisation.

Instruments: STREPs

In order to prepare the emergence of a multidisciplinary robotics community in Europe, co-ordination and support actions with focus on:

1/ stakeholder liaison and development of longer term visions and research roadmaps;

2/ Identification of relevant organisational, legal, ethical and socio-economic challenges;

3/ Standardization activities addressing in particular modular design of robotic systems;

4/ Specification of benchmarks for comparative evaluation ;

5/ Study and assessment of international activities and establishment of international cooperation initiatives.

Instruments: CAs, SSAs
Participation of SMEs as technology providers, service providers or end-users is strongly encouraged.

Indicative budget: 37M€; STREPs, CAs, SSAs: 100%


II Jornadas sobre Tecnologías y Soluciones para la Automatización Industrial" (JAI'2005)

remitida por José Ignacio Armesto (armesto@uvigo.es)

Estimados amigos y amigas:

como Presidente del Comité Organizador de las "II Jornadas sobre Tecnologías y Soluciones para la Automatización Industrial" (JAI'2005) deseo haceros llegarinformación sobre los resultados de este evento, que considero puede ser devuestro interés:

- EXITO EN LA ASISTENCIA A LAS JORNADAS JAI'2005:
================================================
El nº total de asistentes a este evento ha sido de 575 personas diferentes, lo que entendemos habla muy a las claras de la buena salud de la que gozan actualmente los conocimientos tecnológicos relacionados con el mundo de la automatización e instrumentación industrial.
Este colectivo de asistentes, que ha triplicado la audiencia con respecto a la primera edición (JAI'2004), se ha repartido en esta ocasión por categorías de
la siguiente forma:
* Alumnos Universidad (Vigo, Santiago y La Coruña primordialmente) -> 228
* Alumnos FP (Varios IES a nivel Galicia) -> 155
* Profesionales (algunos fuera de Galicia, incluso 1 venezolano) -> 109
* OTROS (VIPS, personalidades, particulares, ...) -> 45
* PDI Universidad (Vigo, Santiago, La Coruña, Bilbao, ...) -> 21
* Profesores FP (Galicia) -> 16
* Investigadores Centros Tecnológicos (Vigo) -> 1

El objetivo para la próxima edición será tratar de potenciar la participación de los profesionales e investigadores en el evento, tanto como ponentes como asistentes.

- VIDEOS PONENCIAS JAI'2005 A LA CARTA DISPONIBLES EN UVIGO-TV:
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Os informamos de que UVIGO-TV, la televisión por internet oficial de la U. de Vigo, acaba de hacer públicos los videos "on-demand" (VoD) de las ponencias y mesa redonda de JAI'2005 para todos los usuarios de internet. Lógicamente, aquellos que dispongan de mayor ancho de banda en la conexión con UVIGO-TV dispondrán de un visionado de mayor calidad (hasta 500Kb/seg., calidad próxima a la TV analógica).Aquellos que esteis interesados en revisar este material, podeis utilizar el siguiente enlace a la página de ponencias de JAI'2005:http://uvigo.tv/VODpublic/jai2005.htmlEstamos evaluando la posibilidad de elaborar un DVD con los contenidos del evento, si estais interesados en ellos rogamos nos lo hagais saber.

- MATERIAL DE LAS PRESENTACIONES DE LAS EMPRESAS PONENTES:
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Las empresas ponentes han permitido que la organización de JAI pueda hacer público via internet el material utilizado por los ponentes de las empresas multinacionales participantes (PDF de los PPT, FLASH, DEMOS-EXE, etc).Las personas que quieran acceder a esta información (antes de febrero de 2006) deben darse de alta como usuarios en la plataforma electrónica de "e-learning" de la Universidad de Vigo ("BUBELA", Área de Postgrado Virtual-APV) y darse de alta en el curso virtual de JAI'2005:http://apv.uvigo.es/jai2005/Sin otro particular, y en espera de que esta información sea de su interés,

reciban un cordial y afectuoso saludo de:

José Ignacio Armesto Quiroga
Presidente del Comité Organizador JAI'2005
e-mail: jai@uvigo.es
Más información en: http://jai.uvigo.es/ -> Noticias


 

7th. International Conference on Technical Informatics (CONTI'06)

remitida por Rodolfo Haber (rhaber@iai.csic.es)

Se celebrerá en Timisoara, Rumania
8 al 10 de junio del 2006

ORGANIZED BY ROMANIA SECTION
Faculty of Automation and Computers
"Politehnica" University of Timisoara, Romania

In cooperation with:
ASTR - Academy of Technical Sciences, Romania
SRAIT - Romanian Society of Control Engineering
and Technical Informatics

More information in http://conti.ac.upt.ro/


 

DISTRIBUTED INTELLIGENT SYSTEMS - Collective Intelligence and its Applications

IEEE workshop on distributed intelligent systems as collective robotics, agent-based manufacturing and agent-based coalition formation and their applications
Location: PRAGUE, Czech Republic, June 15-16, 2006

Scope and goal:

The workshop aims to bring together top researchers in the field of agent-based robotics, agent-based manufacturing and coalition formation technologies with key engineers and industrial decision-makers to share their experience in design, development and applications of agent-oriented industrial and defense oriented solutions. Results of several EU projects in the field of agent-oriented robotics and multiagent systems will be presented. The event is intended to bring together researchers active in several NIST, DARPA, ONR and EU projects.Prospective authors are expected to submit original work related to one or more of the following tracks:

TRACKA: Collective Robotics and Human/Robot Interaction- SLAM for multi-robot systems
- cooperative environment exploration
- team behavior
- multiagent systems in collective robotics
- swarm robotics
- human-robot teams

TRACKB: Industrial Applications of Distributed and Agent-Based Systems- backgrounds of holonic/agent concepts
- architectures for industrial agent-based solutions
- virtual organizations and holonic factories
- e-manufacturing
- reconfiguration tasks
- design methodologies
- simulation tools
- standardization

TRACK C: Knowledge Systems for Coalition Operations- coalition management
- knowledge representation and reasoning
- multiagent systems and planning in coalition formation
- collaborative coalition action planning
- trust building
- security aspects


Co-Chairs:
------------------------------------------------
General:
W.Gruver, SFU, Vancouver, CAN
V. Marik, CTU Prague, CZ
D. McFarlane, Univ. of Cambridge, UK
------------------------------------------------
Track A:
A. Halme, Helsinki University of Technology, FIN
L. Preucil, CTU Prague, CZ
G. Toth, ONR, USA
------------------------------------------------
Track B:
R. Brennan, Univ. of Calgary, CAN
D. Kotak, NRC, CAN
J. Lazansky, CTU Prague, CZ
------------------------------------------------
Track C:
J. Bradshaw, IHMC, USA
M. Pechoucek, CTU Prague, CZ
N. Suri, IHMC, Univ. of W. Florida, USA
A. Tate, Univ. of Edinburgh, UK
------------------------------------------------
Deadlines:
--------------
Submission of manuscripts (up to 6 pages in 2 col. IEEE format)...
January 31, 2006
Author notification...................................................
March 5, 2006
Final manuscript submission...........................................
April 5, 2006
Early registration at reduced fee......................................
May 15, 2006
IEEE DIS 2006 Workshop on Distributed Intelligent Systems.......... June
15-16, 2006
Contacts:
---------
Scientific issues:
V. Marik, dis@labe.felk.cvut.czLocal arrangements (registration, accommodation and social program):
M. Zeithamlova, milena@action-m.comhttp://www.action-m.com/dis2006
http://www.diplomatpraha.cz


 

The Second International Workshop on Multi-Agent Robotic Systems (MARS 2006)

August 1-2, 2006
Setúbal, Portuga
l

http://www.icinco.org/MARS.htm

The workshop is co-located with the International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO)


IMPORTANT DATES

Full paper submission: May 8, 2006
Author notification: June 12, 2006
Camera-ready and registration: June 30, 2006

Topics of interest include, but are not limited to:
- Robot technologies
- Robotic tele-operation
- Robotic insects and reactive control
- Advanced vehicles
- Swarm agency
- Cooperative control
- Sensory robotic agents
- Robot soccer
- Autonomous agents
- Security and Privacy in Multi-Agent Systems
- Robotic surveillance and security
- Agent planning
- Agent communication languages
- Hybrid multi-agent systems
- Collective behavior
- Agent-based simulation
- Robot and multi-robot learning
- Distributed multi-agent robotic systems
- Integrity and Controllability of Distributed Multi-agent Systems
- Multi-agent self-organization
- Toolboxes for multi-agent robotics
- Software for robotic agents


 

BioRob 2006

Pisa (Italy), February 20-22, 2006

The First IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics is a joint effort of the two IEEE Societies of Robotics and Automation (RAS) and Engineering in Medicine and Biology (EMBS).The general scope of the BioRob Conference spans all over the fundamental theoretical and experimental challenges posed by the application of Robotics and Mechatronics in Medicine and Biology. The specific topic of the 2006 Conference is Biorobotics, an emerging and deeply interdisciplinary scientific-technological area. Based primarily on research in Robotics and Biomedical Engineering, Biorobotics is now spreading its scope over many other areas of engineering, of basic and applied sciences and even of humanities.The main focus of Biorobotics is to analyze biological systems from a "biomechatronic" point of view, trying to understand the scientific and engineering principles underlying their extraordinary performance. This profound understanding of how biological systems work, behave and interact can be used for two main objectives: to guide the design and fabrication of novel, high performance bio-inspired machines and systems, for many different potential applications; and to develop
(nano, micro, macro) novel devices that can better act on, substitute parts of, and assist human beings, such as in diagnosis, surgery, prosthetics, rehabilitation and personal assistance.

The First BioRob 2006 Conference will be a unique opportunity for scientists belonging to different disciplines to present their results, and to share and learn about research activities in this emerging and fast growing field. The IEEE RAS and EMBS share this vision and thus decided to jointly sponsor this Conference.The Program of the Conference aims at very high quality: it will include invited lectures by prominent scientists in different related fields; single track sessions on the main topics characterizing biorobotics; parallel organized sessions and mini-symposia on specific and emerging topics; poster sessions for interactive communication of ongoing work and student projects; exhibitions of projects results; video sessions; etc.The Conference location, Pisa, is a magnificent worldwide renowned town rich of history and traditions - particularly suitable for hosting the participants of BioRob 2006 in a culturally stimulating setting, and also a leading place for Biorobotics research.

http://www.biorob2006.org


 

Advances in Robot Kinematics ARK

The 10th edition of the Advances in Robot Kinematics ARK will take place in Ljubljana in June 2006.

The information can be found at: www.ijs.si/ark

Advances in Robot Kinematics is one of the most prestigious conference in robot kinematics that takes place every two years since 1988. The proceedings is published as an edited book by Kluwer (Springer). The deadline for (full) papers is January 2006.


8th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems (DARS 2006)

Minneapolis/St. Paul, Minnesota, USA
July 12-14, 2006

http://dars06.cs.umn.edu

Deadlines:
Full paper submission: January 22, 2006
Notification of Acceptance: February 27, 2006
Camera-ready Manuscript: March 15, 2006

The goal of the Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems is to exchange and stimulate research ideas to realize advanced distributed robotic systems. Technologies, algorithms, and system architectures will be presented and discussed during the symposium. Accepted papers will be included in the Proceedings of DARS 2006, which will be published as a monograph by Springer-Verlag. DARS 2006 will build upon past successes and provide an exciting environment for researchers to present and discuss their novel theoretical results, implementations, and applications. DARS successfully took place in 1992, 1994, and 1996 in Japan (Riken,Wako), in 1998 in Germany (Karlsruhe), in 2000 in USA (Knoxville,
Tennessee), in 2002 at Fukuoka (Japan), and in 2004 at LAAS, Toulouse, France.

Topics include but are not limited to:

Architectures for teams of robots
Biologically inspired systems
Cooperation of multiple robots
Control issues is multi-robot systems
Distributed/cooperative perception
Distributed decision making
Distributed planning
Distributed task execution
Distributed robotic systems
Human and robot interaction
Learning and adaptation in teams of robots
Multi-robot applications in exploration, search and rescue, service, etc
Multi-robot motion coordination
Performance metrics for robot teams
Robot societies
Self-organizing robotic systems
Sensor networks
Swarm robotics


11th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA 2006)

September 20-22, 2006, Prague, Czech Republic


Conference web site: http://www.action-m.com/etfa2006/

Aim:

The aim of the conference is to bring together researchers and practitioners from the industry and academia and provide them with a platform to report on recent advances and developments in the newly emerging areas of technology, as well as actual and potential applications to industrial and factory automation.

Solicited Papers:
- Research papers reporting on new developments in technological sciences
- Industry and development papers reporting on actual developments of technology, products, systems and solutions.
- Tutorial and survey papers.
- Work-in-progress papers

In addition, ETFA 2006 solicits special session proposals to stimulate in-depth discussions in special areas relevant to the conference theme. Please consult the conference web page for more details.

Topics & Tracks list:
Information Technology in Automation
Industrial Communication Systems
Real-Time and (Networked) Embedded Systems
Intelligent Sensors and Sensor Networks
Automated Manufacturing Systems and Enterprise Integration
Continuous Automation Systems
Reconfiguration and Logic Programming in Manufacturing
Computational Intelligence in Automation
Intelligent Robots & Systems
Emerging Issues
-------------------------------------------------------------------
SUBMISSION OF PAPERS
Papers are to be submitted electronically. For further details, please consult the conference web pages.
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AUTHOR'S SCHEDULE
Deadline for submission of full papers: March 31, 2006
Notification of papers acceptance: May 25, 2006
Final manuscripts due: July 1, 2006
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ETFA 2006 GENERAL CO-CHAIRS
Vladimir Marik, Czech Technical University in Prague, Czech Republic
Richard Zurawski, ISA Corp., USA
-------------------------------------------------------------------
ETFA 2006 PROGRAM CO-CHAIRS
Josep Fuertes, University of Catalonia, Spain
Hans-Michael Hanisch, University of Halle, Germany
Jiri Lazansky, Czech Technical University in Prague, Czech
Republic

-------------------------------------------------------------
ETFA 2006 PANEL & PUBLC SESSONS CO-CHAIRS
Armando Colombo, Schneider-Electric, Germany
Luis Gomes, Uninova Institute, Portugal
Martin Wollschlaeger, Technical University of Dresden, Germany


 

International Symposium on Automation and Robotics in Construction 2006 (ISARC 2006)

October 3-5, 2006
International Conference Hall, Waseda University in Tokyo (Japan)
Robot Technology (RT) and Information Technology (IT) Guiding the Construction Industry


Organized by:
" Robotics Society of Japan (RSJ),
" Japan Robot Association (JARA),
" Japan Society of Civil Engineers (JSCE),
" Architectural Institute of Japan (AIJ),
" Advanced Construction Technology Center (ACTEC),
" Japan Construction Mechanization Association (JCMA).Internationally Sponsored by:
" International Association for Automation and Robotics in Construction (IAARC)

Technically Co-Sponsored by:
" IEEE Robotics and Automation SocietyOverview:The 23rd ISARC,

International Symposium on Automation and Robotics in Construction 2006 (ISARC 2006) will be held in Tokyo, from October 3 to 5, 2006. ISARC 2006 has set Robot Technology (RT) and Information Technology (IT) Guiding the Construction Industry as its main topic, to promote modernization of building production systems and technical innovations of the construction robot field in construction industries in the world. The symposium is expected to have presentations on the current and future robots usage for construction activities, including robotic component, site & field application, planning, computerized management, environment issue, disaster prevention, safety recovery, renewal, and quick construction.Topics of interest include, but are not limited to:

1. Future Outlook on Construction Production
" Robot and IT needs at construction sites
" Robotized construction and design issues
" Condition of construction robot development
" Planning and management technology for robots
" Effective use of design and construction information

2. Planning and Management Technology
" Economic analysis of construction robots
" Knowledge engineering and AI use
" Construction planning and management methods
" Virtual reality technology
" IT usage technology
" Logistics and CALS
" Computerized construction
" Quality and productivity of robotized construction

3. Robot Key Technology
" Sensor and image processing
" Mobile robot
" End effector
" Human interface
" Teaching methods
" Measurement and Diagnostics
" Remote control and autonomous distributed control
" Information systems

4. New Areas and Fields
" Environment-related IT and robot technology
" Renewal (maintenance and repair)
" Disaster prevention-related IT and robot technology
" Rapid overpass construction
" Safety recovery (humanitarian demining, disposal of munitions)

5. Applications
" Underground walls and foundations
" Assembly, finishing, and service work
" Tunnel and dam construction
" Transporting and lifting
" Building construction
" Measurement and Inspection
" Unmanned construction
" Renewal and demolition
" Marine construction

Important Dates:

" February 28, 2006: Due date for submission of abstracts
" April 2006: Notification of acceptance or rejection
" May 31, 2006: Due date for submission of full papers
" July 2006: Notification of acceptance or rejection

For further information and submissions: ISARC 2006 Secretariat
c/o Japan Robot Association (JARA)
Kikaishinko Bldg., 3-5-8 Shiba-koen
Minato-ku, Tokyo 105-0011, Japan
Tel.: +81 3 3434 2919
Fax.: +81 3 3578 1404
E-mail: isarc2006@jara.jp
URL: http://www.jara.jp/e/


 

One Day Workshop on Educational Robotics


Acireale, Catania (Italy) 1 June 2006

To be held in conjunction with EUROBOT 2006

Organised by:

EUROBOT Association IEEE Robotics & Automation Society Italian Chapter IEEE Robotics & Automation Society Educational Committee

The 9th EurobotOpen Competition (Final round of the European robotic competitions, following national Cups held in Austria, Belgium, Czech Republic, France, Germany, Italy, Serbia, Spain, Switzerland, etc.) will be organized from 1 to 3 June 2006 in the town of Acireale (Catania), Italy.In continuation with past years, the participation of more than 50 teams is expected, gathering from more than 22 countries, including at most the 3 best teams of each nation, coming from Europe or from the rest of the world( http://www.eurobot.org/ ).

This year the competition has been inserted by the European Commission among the events of the European Science Week initiative. During this event, a one day Workshop with the title "Educational robotics" is also planned , in full synergy with robotic competitions and some other extraordinary other local events. The Workshop aims at exchanging expertise in the currently most advanced scientific and technological issues relating to the field of educational robotics, with the focus to foster innovation and the improvement of current best practices. Therefore, recommended topics include but are not restricted to:

- Robotic curriculum
- Robotic competitions
- Robotic in schools
- Edutainment
- Museum robots
- Robotic kits
- Software for educational robotics
- Roboethics
- Connections between Real robotics and Science fiction robotics

The Workshop and the competitions will be hosted at the wonderful conference center of La Perla Ionica (www.laperlaionica.it ). A special rate has been arranged for people attending the workshop or the competition.The proceedings of the event will be published on a CD-ROM and will be distributed during the event. Prospective authors are kindly asked to submit a 400 word extended abstracts in English (the official language of the conference) within 28 February 2006 to the e-mail address: mfrasca@diees.unict.it Only high-level original contributions will be accepted on the basis of a careful reviewing procedure. Both papers and posters will be allocated an equal number of pages in the proceedings.

The schedule of events will have the following deadlines:

- 28 February 2006 Deadline for receipt of an abstract
- 31 March 2006 Acceptance decision
- 30 April 2006 Deadline for submitting the final paper
- 1 June 2006 Workshop


For additional information you can use the official event web page
http://www.eurobot.diees.unict.it

that will be continuously updated. Cordially,for the Organizing Committee,

Giovanni Muscato, Università degli Studi di Catania

Paolo Fiorini, Università di Verona


HUMANOIDS 2006: Humanoid Companions

2006 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
December 4-6, 2006, University of Genova, Genova, Italy.

http://www.humanoids2006.org/

The 2006 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots will be held on December 4 to 6, 2006 in Genova, Italy. The conference series started in Boston in the year 2000, traveled through Tokyo (2001), Karlsruhe/Munich (2003), Santa Monica (2004), and Tsukuba (2005) and will dock in Genoa in 2006.

The conference theme, Humanoid Companions, addresses specifically aspects of human-humanoid mutual understanding and co-development.To facilitate the exchange of ideas in the diverse fields of humanoid technologies the structure will remain single-track with ample space allocated (both at the conference and in the proceedings) for poster presentations. The first day of the conference will be devoted to tutorials and workshops. Papers as well as suggestions for tutorials and workshops from academic and industrial communities and government agencies are solicited in all areas of humanoid robots.

Topics of interest include, but are not limited to:
* Design and control of full-body humanoids
* Anthropomorphism in robotics (theories, materials, structure, behaviors)
* Interaction between life-science and robotics
* Human – humanoid interaction, collaboration and cohabitation
* Advanced components for humanoids (materials, actuators, portable energy storage, etc)
* New materials for safe interaction and physical growth
* Tools, components and platforms for collaborative research
* Perceptual and motor learning
* Humanoid platforms for robot applications (civil, industrial, clinical)
* Cognition, learning and development in humanoid systems
* Software and hardware architectures for humanoid implementation Important Dates
* June 1st, 2006 - Proposals for Tutorials/Workshops
* June 15th , 2006 - Submission of full-length papers
* Sept. 1st , 2006 - Notification of Paper Acceptance
* October 15th, 2006 - Submission of final camera-ready papers
* November 1st 2006 - Deadline for advance registration

Paper Submission
All papers must be submitted electronically in PDF format by June 1st, 2006. The maximum number of pages is limited to six, including figures. A maximum of 2 additional pages will be permitted at an extra page charge of € 80 per page. Detailed instructions for paper submissions and format can be found in the conference website. http://www.humanoids2006.org/

Tutorial & Workshop Proposals:
Proposals for half-day tutorials and workshops must be submitted to the Tutorials/Workshops Co-Chairs by June 15th, 2005. Proposals must include
(1) Title
(2) Organizers with contact information
(3) Objectives and Topics
(4) Intended Audience
(5) List of SpeakersExhibitions


There will be an exhibition site at the conference and promoters are encouraged to display state-of-the art products and services in all areas of robotics and automation. Reservations for space and further information may be obtained from the Exhibits Chair and on the conference web site. Video Submissions Authors of accepted papers can submit a video-clip file (Mpeg) with their final camera-ready papers. Video submissions can be in any electronic format, but should not exceed 50Mb.

INQUIRIES:
Please contact the General Co-Chairs and the Program Co-Chairs at
humanoids06@listes.epfl.ch

ORGANIZATION:

Honorary Chairs:
George Bekey, Univ. of South California, USA
Hirochika Inoue, JSPS, Japan
Friedrich Pfeiffer, Tech. Univ. of Munich, GermanyGeneral Co-Chairs:
Giulio Sandini, University of Genoa, Italy
Aude Billard, EPFL, SwitzerlandProgram Co-Chairs:
Jun-Ho Oh (KAIST, Korea)
Giorgio Metta (University of Genoa, Italy)
Stefan Schaal (University of Southern California)
Atsuo Takanishi (Waseda University)Tutorials/Workshops Co-Chairs:
Rudiger Dillman (University of Karlsruhe)
Alois Knoll (TUM, Germany)

Local Arrangements Co-Chairs:
Giorgio Cannata, University of Genoa, Italy
Rezia Molfino, University of Genoa and SIRI, Italy

Exhibition Co-Chair (if an exhibition will be organized)
Cecilia Laschi (Scuola Superiore S. Anna – Pisa)


Call for EURON Summer Schools Proposals

Dear EURON Members

With this e-mail we invite you to submit a EURON Summer School proposal for 2006. EURON Schools are probably the most efficient way to strengthen our community by educating our young people to become outstanding robotics researchers.

EURON has already successfully supported around one dozen of Summer Schools during the last year. We hope that we can continue to offer strong Summer School organized by you, the EURON members. Attached please find a two-page call for the Summer School 2006 Proposals. Summer schools typically take place between May and September.

The deadline for submission is March 6, 2006.

Information about the past and running EURON schools can be found on
http://www.euron.org/education/summerschools.html

We hope to get many strong proposals. Thank you very much in advance and best regards.

Roland Siegwart, EURON-School Coordinator


European Robotics Symposium EUROS'06

March 16-18, 2006
Palermo, Italy

The European Robotics Symposium EUROS will take place 16-17 March in Palermo. The EURON annual meeting will be held on March 18 also in Palermo. The programme for the event is listed below for your consideration. EURON institutions are eligible for support of 200 Euro per institution. The registration cost is 100 Euro for participation in EUROS. The registration cost includes conference participation, dinner and coffee breaks, a copy of the proceedings published as a volume in the Springer STAR Series. Details of the conference and a page for registration is available through the EURON web site:

http://www.euron.org


 

5º Congreso Iberoamericano de Sensores-IBERSENSOR 2006

Remitido por Matilde Santos <msantos@dacya.ucm.es>

27-29 de setiembre de 2006 - Montevideo, Uruguay

El Instituto de Física de la Facultad de Ciencias, Universidad de la República se complace en invitar a investigadores, estudiantes y
profesionales que trabajan en el área de sensores y biosensores a presentar sus trabajos relacionados a áreas de la teoría, diseño, fabricación y aplicaciones de todo tipo y rango de sensores -con especial énfasis en las aplicaciones de mayor interés para el desarrollo de la región-, al 5º Congreso Iberoamericano de Sensores, IBERSENSOR 2006, que tendrá lugar en Montevideo, URUGUAY, del 27 al 29 de setiembre de 2006.

IBERSENSOR es un ámbito de intercambio y cooperación de la comunidad científica de habla hispana y portuguesa que trabaja en el área de sensores y biosensores y se ha realizado exitosamente ya en cuatro ocasiones consecutivas.

* 1998 La Habana, Cuba
* 2000 Buenos Aires, Argentina
* 2002 Lima, Perú
* 2004 Puebla, México

Esta 5ª edición consistirá en la presentación de trabajos de investigación originales en sesiones orales simultáneas y sesiones de posters. Tendrán lugar también conferencias magistrales invitadas en las que procuramos ampliar la participación a investigadores y
estudiantes de otras universidades de la región, mediante su conexión al lugar del evento en teleconferencia sobre Internet de alta velocidad.

Temas de interés (no exclusivo)

* Sensores físicos y químicos, mecánicos, ópticos, eléctricos, magnéticos, ultrasónicos, etc.
* Sensores de estado sólido
* Nanosensores
* Redes de sensores
* Materiales para fabricación de sensores
* Sensores inteligentes
* Procesamiento de señales y datos aplicado a sensores
* Herramientas computacionales para sensórica
* Aplicaciones industriales
* Aplicaciones agroindustriales y agroalimentarias
* Aplicaciones biológicas y biomédicas

Información para presentación de resúmenes

Los interesados deberán enviar un resumen de una página a la dirección y dentro del plazo que se indican. Los trabajos podrán ser
presentados en español, portugués o inglés, en formatos PostScript, PDF o MSWord.

Se ruega a los autores indiquen su preferencia para la presentación en sesión oral o poster. Se solicita también indicar área a la que
pertenece el trabajo, a efectos de facilitar la distribución a los revisores. Todos los resúmenes aceptados estarán contenidos en el libro de resúmenes, que se entregará a los participantes al comienzo del Congreso.
Se solicita a los autores incluyan en el resumen todos los datos de contacto de autor.

Los resúmenes se recibirán por correo electrónico a la dirección: sensores@fisica.edu.uy <mailto:sensores@fisica.edu.uy>

Informaciones actualizadas comenzarán a ser publicadas a la brevedad en el sitio web de IBERSENSOR 2006 (http://ibersensor2006.uruguay.org).

Plazo de recepción de resúmenes: 31 de marzo de 2006.

Notificación de aceptación: 15 de mayo de 2006.

Por cualquier información adicional u observaciones, sírvase contactar:

Hector Gomez
Comité organizador local
hrg@fisica.edu.uy <mailto:hrg@fisica.edu.uy>
Teléfono: +598 2 525 8625 interno 337
Celular: +598 9 968 1512
Fax: +598 2 525 0580


Summer Simulation Multiconference 2006 (SummerSim'06)

remitida por Juan José Ramos (JuanJose.Ramos@uab.es)

July 31 – August 2, 2006

The Summer Computer Simulation Conference is focusing on Innovative technologies for Simulation this year. Modeling and Simulation is a very critical area for supporting Research and Development as well as competitiveness worldwide; new technologies are enabling new use of M&S and increasing its impact in new areas; SCSC provides an International Forum for presenting the State of the Art in the International Simulation Community as well as the Effectiveness of Simulation Experiences in World Businesses. Several topical perspectives will serve to illuminate the evolution of the modeling and simulation community. All submissions will be reviewed based on the draft full paper and/or extended abstract.



I3M International Mediterranean Modeling Multiconference

remitida por Juan José Ramos (JuanJose.Ramos@uab.es)

Barcelona, October 4-6 2006

I3M involves two conferences (EMSS and HMS) co-located on the same site: The Hospital de la Santa Creu i de Sant Pau in Barcelona. The city of Barcelona provides a wonderful framework for this exciting Multiconference involving scientists from worldwide. The goal of the I3M is to provide I_M_CS (International Mediterranean Society for Computer Simulation) an Effective Forum. I3M promotes discussion among all simulationists, who are actively playing different roles in M&S, in order to transform intuitions and expectations into reality. I3M is the best way to voice different ideas through an agglomeration of different I_M_CS scientific areas and contributions. The critical point is to guarantee that everyone has the chance to present and support innovative concepts and ideas: The I3M Conference is focusing on this target. The I3M initiative is the main tool for enhancing the value of skills and expertise to effectively promote the innovative aspects and scientific contributions.

I3M Conferences
· EMSS Conference
· HMS Conference


Material Docente


Domótica e Inmótica: Viviendas y Edificios Inteligentes

remitida por Francisco Vázquez (fvazquez@uco.es)


Autores: Cristóbal Romero, Francisco Vázquez y Carlos de Castro
Editorial RAMA ISBN: 84-7897-653-1

Fecha de publicación: Marzo de 2005

En la actualidad, cada vez se oye hablar más de las aplicación de las nuevas tecnologías de la información y las comunicaciones en el hogar y los edificios. Estas tecnologías junto con las clásicas pero no más exitosas técnicas de automatización integrada de la iluminación, seguridad, calefacción, etc. forman el concepto de Domótica e Inmótica como la Gestión Técnica de la Vivienda y del Edificio, respectivamente. Este tipo de edificios ya no se ven tanto como una idea futurista salidade películas de ciencia ficción, sino que cada vez más se están realizando instalaciones domóticas e inmóticas. Los nuevos edificios no sólo van a incorporar simples automatizaciones, sino que integran ademáscontrol inteligente, información y datos, comunicación, entretenimiento,medio ambiente, etc. tendiendo hacia el concepto del edificio inteligente.

Este libro presenta una visión práctica y actual de la Domótica y la Inmótica, y su contenido y redacción están orientadas para ser utilizadotanto como libro divulgativo para personas interesadas este apasionante área, como libro de texto para estudiantes de ingenierías o ciclos formativos. Para ello se comienza haciendo una definición clara de los principales conceptos y términos utilizados y que no siempre se tiene
claro su significado. Después se describen los componentes básicos de una instalación y los servicios que se pueden gestionar. Entonces se presentan los principales estándares relacionados con la Domótica y la Inmótica, y en sucesivos capítulos se detallan los sistemas X-10, EIB, LonWorks, Simon VIS y PLCs al ser los más utilizados en España. A continuación se muestran diferentes aplicaciones software existentes para la gestión de dichos sistemas y multitud de ejemplos reales de estetipo de viviendas y edificios existen tanto en España como en el extranjero. Finalmente en los apéndices se describe la normativa, organismos y empresas relacionadas, además de la bibliografía existente.El libro también incluye un CD-ROM con multitud de software y manuales de aplicaciones de gestión, control, simulación y aprendizaje de los principales sistemas Domóticos e Inmóticos.


 

1956-2006 Historic Control textbook

On the occasion of the 50th anniversary of IFAC an editorial team headed by János Gertler has put together a book of "Historic Control Textbooks". The cover and flyer of the book are attached to this e-mail.Every NMO will receive one of these books free of charge.

Kindly inform the IFAC Secretariat by March 1, 2006, if you wish to purchase more copies of this book and how many copies these will be. The price for each additional copy is USD 12 plus shipping charges.

Sincerely yours,
Kurt Schlacher

A collection of 63 early books from 21 countries. Edited by Janos Gertler, with 37 contributorsn IFAC, the International Federation of Automatic Control, will be 50 years old in 2006. This event will be celebrated at a festive conference in Heidelberg, Germany, where the Federation was founded in 1956. In addition, a number of commemorative projects have been undertaken; one of those is concerned with a collection of historic textbooks in automatic control.

The objective of this collection is to present the earliest textbooks that grew out of the original development of automatic control, and the many others that followed very soon, in various countries (now all members of IFAC), and in various languages. We set out to collect information on one to four books from each country (nine from the USA), including a brief description of the background, history and contents of the book, a picture of the front page, and copies of one to a few “typical” pages. With the latter, we intended to show pages that contain an equation or figure, easily recognizable to anyone familiar with control, embedded in the text written in the particular language and, in some cases, particular script.

The collection features books from the following countries:


Brasil, China, Czech Republic, Denmark, Finland, France, Germany, Hungary, Italy, Japan, Korea , Netherlands , Norway , Poland, Russia, Spain , Sweden, Switzerland, Turkey, UK , USA

Some of the earliest books appearing in the collection are: Leonhard, 1940; Oldenbourgh & Sartorius, 1944; Bode, 1945; James, Nichols & Phillips, 1947; Samukawa, 1948; Colino, 1950; Porter, 1950; Voronov, 1950; Macmillan, 1951 and West, 1953.This collection is an important contribution to the history of automatic control and its education.


 

Biomimetic Neural Learning for Intelligent Robots

Stefan Wermter, Günther Palm, Mark Elshaw (Eds)2005, Springer


This book presents research performed as part of the EU project on biomimetic multimodal learning in a mirror neuron-based robot (MirrorBot) and contributions presented at the International AI-Workshop in NeuroBotics. The overall aim of the book is to present a broad spectrum of current research intobiomimetic neural learning for intelligent autonomous robots. There seems to be a need for a new type of robots which is inspired by nature and so performs in a more flexible learned manner than current robots. This new type of robots is driven by recent new theories and experiments in neuroscience indicating that a biological and neuroscience-oriented approach could lead to new life-like robotic systems.
The book focuses on some of the research progress made in the MirrorBot project which uses concepts from mirror neurons as a basis for the integration of vision, language and action. In this book we show the development of new techniques using cell assemblies, associative neural networks, and Hebbian-type learning in order to associate vision, language and motor concepts. We have developed biomimetic multimodal learning and language instruction in a robot to investigate the task of searching for objects. As well as the research performed in this area for the MirrorBot project, the second part of this book incorporates significant contributes from essential research in the field of biomimetic robotics. This second part of the book concentrates on the progress made in neuroscience-inspired robotic learning approaches (in short: Neuro-Botics). We hope that this book stimulates and encourages new research in this area.

Further details can be found at

http://www.his.sunderland.ac.uk/mirrorbot/mirrorbook.html http://www.springeronline.com/sgw/cda/frontpage/0,11855,3-40109-22-55007983-0,00.html

Chapters


Towards Biomimetic Neural Learning for Intelligent Robots
Stefan Wermter, Günther Palm, Cornelius Weber and Mark Elshaw

The Intentional Attunement Hypothesis. The Mirror Neuron System and its Role in Interpersonal Relations
Vittorio Gallese

Sequence Detector Networks and Associative Learning of Grammatical Categories
Andreas Knoblauch and Friedemann Pulvermüller

A Distributed Model of Spatial Visual Attention
Julien Vitay, Nicolas Rougier and Frédéric Alexandre

A Hybrid Architecture using Cross-Correlation and Recurrent Neural Networks for Acoustic Tracking in Robots
John Murray, Harry Erwin and Stefan Wermter

Image Invariant Robot Navigation Based on Self Organising Neural Place Codes
Kaustubh Chokshi, Stefan Wermter, Christo Panchev and Kevin Burn

Detecting Sequences and Understanding Language with Neural Associative Memories and Cell Assemblies
Heiner Markert, Andreas Knoblauch and Günther Palm

Combining Visual Attention, Object Recognition and Associative Information Processing in a NeuroBotic System
Rebecca Fay, Ulrich Kaufmann, Andreas Knoblauch, Heiner Markert and Günther Palm

Towards Word Semantics from Multi-modal Acoustico-Motor Integration: Application of the Bijama Model to the Setting of Action-Dependant Phonetic Representations
Olivier Ménard, Frédéric Alexandre and Hervé Frezza-Buet

Grounding Neural Robot Language in Action
Stefan Wermter, Cornelius Weber, Mark Elshaw, Vittorio Gallese and Friedemann Pulvermüller

A Spiking Neural Network Model of Multi-Modal Language Processing of Robot Instructions
Christo Panchev

A Virtual Reality Platform for Modeling Cognitive Development
Hector Jasso and Jochen Triesch

Learning to Interpret Pointing Gestures: Experiments with Four-Legged Autonomous Robots
Verena Hafner and Frédéric Kaplan

Reinforcement Learning Using a Grid Based Function Approximator
Alexander Sung, Artur Merke and Martin Riedmiller

Spatial Representation and Navigation in a Bio-inspired Robot
Denis Sheynikhovich, Ricardo Chavarriaga, Thomas Strosslin and Wulfram Gerstner

Representations for a Complex World: Combining Distributed and Localist Representations for Learning and Planning
Joscha Bach

MaximumOne: an Anthropomorphic Arm with Bio-Inspired Control System
Michele Folgheraiter and Giuseppina Gini

LARP, Biped Robotics Conceived as Human Modelling
Umberto Scarfogliero, Michele Folgheraiter and Giuseppina Gini

Novelty and Habituation: The Driving Force in Early Stage Learning for Developmental Robotics
Qinggang Meng and Mark Lee

Modular Learning Schemes for Visual Robot Control
Gilles Hermann, Patrice Wira and Jean-Philippe

UrbanNeural Robot Detection in RoboCup
Gerd Mayer, Ulrich Kaufmann, Gerhard Kraetzschmar and Günther Palm

A Scale Invariant Local Image Descriptor for Visual Homing
Andrew Vardy and Franz Oppacher


Robot Modeling and Control

Mark W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar
John Wiley & Sons, Inc.
New York, New York
492 pages
ISBN: 0471765791
Publication Date: November, 2005

Robot Modeling and Control is a comprehensive introduction to robot kinematics, dynamics, motion planning, control, and computer vision. It is intended for senior undergraduates and beginning graduate students in electrical engineering, computer engineering, mechanical engineering, mathematics, or computer science. The text can be used for a one semester or two semester course or as a research reference. Both basic and advanced material are presented in a style that is readable and mathematically rigorous. Numerous worked examples and problems illustrate the theory and point the reader to more advanced material.

Chapters
1. Introduction
2. Rigid Motions and Homogeneous Transformations
3. Forward and Inverse Kinematics
4. Velocity Kinematics - The Jacobian
5. Path and Trajectory Planning
6. Independent Joint Control
7. Dynamics
8. Multivariable Control
9. Force Control
10. Geometric Nonlinear Control
11. Computer Vision
12. Vision-Based Control
Appendices
A. Trigonometry
B. Linear Algebra
C. State Space Representation of Dynamical Systems
D. Lyapunov Stability
Index

For more information or to request a copy, please contact Dana Kellogg
dkellogg@wiley.com


 


Planning Algorithms

Steven M. LaValle

Download a free copy of the full draft (1000 pages) for personal use:

http://msl.cs.uiuc.edu/planning/

It is also being published by Cambridge University Press.
Estimated release: April 2006. Estimated hardback cost: $60 US.
ISBN-10: 0521862051 | ISBN-13: 9780521862059


(it will remain on the web for free downloading)


Topics by chapter:

1: Introduction Motivation, examples, applications, high-level planning concepts, overview of the book.

2. Discrete Planning Feasible planning, optimal planning, search algorithms, A*, Dijkstra's algorithm, forward search, backward search, bidirectional search, value iteration, logic-based planning, STRIPS, plan graph, planning as satisfiability.

3. Geometric Representations and TransformationsPolygonal, polyhedral, and semi-algebraic models. Rigid-body transformations, 3D rotations, kinematic chains, Denavit-Hartenberg parameters, kinematic trees, nonrigid transformations.

4. The Configuration Space Topological spaces, manifolds, paths. The C-space of rigid bodies, chains of bodies, and trees of bodies. Configuration space. Quaternions. C-space obstacles, closed kinematic chains, algebraic varieties.

5. Sampling-Based Motion PlanningMetric spaces, measure, random sampling, low-discrepancy sampling, low-dispersion sampling, grids, lattices, collision detection, Rapidly-exploring Random Trees (RRTs), Probabilistic Roadmaps (PRMs), randomized potential fields.

6. Combinatorial Motion PlanningVertical cell decomposition, shortest-path roadmaps, maximum-clearance
roadmaps, cylindrical algebraic decomposition, Canny's algorithm, complexity bounds, Davenport-Schinzel sequences.

7. Extensions of Basic Motion PlanningTime varying problems, velocity tuning, multiple-robot coordination,
hybrid systems, manipulation planning, protein folding, unknotting, closed chains, Random Loop Generator (RLG), coverage planning, optimal motion planning.

8. Feedback Motion PlanningNavigation functions, smooth manifolds, vector fields, numerical potential functions, optimal navigation functions, compositions of funnels, dynamic programming on continuous spaces.

9. Basic Decision Theory Optimization and probability review, games against nature, Bayesian
classification, zero-sum games, nonzero-sum games, Nash equilibria, utility theory, criticisms of decision theory.

10. Sequential Decision TheorySequential games against nature, value iteration, policy iteration, infinite-horizon planning, discounted cost, average cost, reinforcement learning, sequential games.

11. Information SpacesInformation spaces and information mappings, sensing uncertainty, discrete and continuous sensors, POMDPs, Kalman filtering, particle filtering, information spaces in games.

12. Planning Under Sensing UncertaintyValue iteration for planning under sensing uncertainty. Robot localization, mapping, navigation, searching, visibility-based pursuit-evasion, manipulation with sensing uncertainty.

13. Differential ModelsKinematic constraints, Dubins car, Reeds-Shepp car, differential drives, a car pulling trailers, phase space, rigid-body dynamics, dynamics of a chain of bodies, Newtonian mechanics, Euler-Lagrange equation, variational principles, Hamilton's equations, differential games.

14. Sampling-Based Planning Under Differential ConstraintsPhase-space obstacles, nonholonomic planning, kinodynamic planning, trajectory planning, reachability analysis, motion primitives, sampling-based planning, Barraquand-Latombe nonholonomic planner, RRTs, feedback planning, plan-and-transform method, path-constrained trajectory planning, gradient-based trajectory optimization.

15: System Theory and Analytical TechniquesSystem properties, stability, Lyapunov functions, controllability, STLC, Hamilton-Jacobi-Bellman equation, Pontryagin's maximum principle, Dubins curves, Reeds-Shepp curves, Balkcom-Mason curves, affine control systems, distributions, Frobenius theorem, Chow-Rashevskii theorem, Lie brackets, control Lie algebra, P. Hall basis, steering with piecewise constant inputs, steering with sinusoids.


 


Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations

Howie Choset, Kevin M. Lynch, Seth Hutchinson, George Kantor, Wolfram Burgard, Lydia E. Kavraki and Sebastian Thrun

MIT Press
Cambridge, MA 02142-1493
Publication Date: June, 2005
ISBN 0-262-03327-5
603 pages

http://mitpress.mit.edu/catalog/item/default.asp?sid=27038065-E724-44D4-BF78A52605ADA740&ttype=2&tid=10340

Principles of Robot Motion is a comprehensive overview of robot motion planning which has become a major focus of robotics research. Such findings can be applied not only to robotics but to planning routes on circuit boards, directing digital actors in computer graphics, robot-assisted surgery and medicine, and in novel areas such as drug design and protein folding. This text reflects the great advances that have taken place in the last ten years, including sensor-based planning, probabalistic planning, localization and mapping, and motion planning for dynamic and nonholonomic systems. Its presentation makes the mathematical underpinnings of robot motion accessible to advanced undergraduates and new graduate students of computer science and engineering, relating low-level implementation details to high-level algorithmic concepts.

Table of Contents

1 Introduction 1
2 Bug Algorithms 17
3 Configuration Space 39
4 Potential Functions 77
5 Roadmaps 107
6 Cell Decompositions 161
7 Sampling-Based Algorithms 197
8 Kalman Filtering 269
9 Bayesian Methods 301
10 Robot Dynamics 349
11 Trajectory Planning 373
12 Nonholonomic and Underactuated Systems 401Appendix
A Mathematical Notation 473
B Basic Set Definitions 475
C Topology and Metric Spaces 478
D Curve Tracing 487
E Representations of Orientation 489
F Polyhedral Robots in Polyhedral Worlds 499
G Analysis of Algorithms and Complexity Classes 513
H Graph Representations and Basic Search 521
I Statistics Primer 547
J Linear Systems and Control 552


Howie Choset, Associate Professor
Carnegie Mellon University
Newell Simon Hall 3211
5000 Forbes Ave
Pittsburgh, PA 15213
tel: 412-268-2495
fax: 412-268-3348
choset@cs.cmu.edu
http://voronoi.sbp.ri.cmu.edu/


 

Advanced PID Control

Remitido por Fernando Morilla (fmorilla@dia.uned.es)

Autores: Karl J. Aström and Tore Hägglund
ISA- The Instrumentation, Systems and Automation Society, 2005.
460 p. ISBN: 1-55617-942-1

El libro pretende suministrar la base técnica para comprender el control PID y sacarle el máximo rendimiento. El ajuste y diseño de
controladores PID se ha basado tradicionalmente en técnicas muy específicas. Los autores del libro se han propuesto y han conseguido adaptar otros conceptos de la teoría de control robusto a estos menesteres. Esta es la principal diferencia entre este libro y los dos anteriores; el de 1988 con el título "Automatic Tuning of PID Controllers" y el de 1995 con el título PID "Controllers: Theory, Design, and Tuning". Con los que los autores consiguieron llegar a un gran número de lectores y a agotar sus ediciones.El libro consta de 13 capítulos. El capítulo 1 sirve de introducción histórica y de presentación de contenidos. El capítulo 2 presenta conceptos muy importantes para describir el comportamiento dinámico de los procesos. El capítulo 3 estudia en profundidad el controlador PID. El capítulo 4 aborda el diseño de controladores en general con especial atención a los aspectos relevantes para el control PID. El capítulo 5 trata el control feedforward, complemento perfecto del control realimentado, y cómo utilizar el peso sobre el punto de consigna. El capítulo 6 recoge los más importantes métodos para eldiseño de controladores PID, junto con el novedoso método MIGO ( Mconstrained Integral Gain Optimization) de los autores. El capítulo 7 presenta las fórmulas de sintonía propuestas por los autores como una aproximación de su método MIGO. El capítulo 8 trata el control predictivo y propone un tipo especial de predictor de Smith conocido como controlador PPI. El capítulo 9 está dedicado a la autosintonía de controladores PID. El capítulo 10 aborda la puesta en marcha de los lazos de control, así como su supervisión y diagnosis. El capítulo 11 estudia el control PID de procesos con dos entradas y dos salidas. El capítulo 12 muestra como los problemas complejos se pueden resolver combinando soluciones más simples. El capítulo 13 está dedicado a la implementación de controladores PID.

Para más información sobre ellos pueden consultar sus páginas personales en: http://www.control.lth.se/.

El libro se va a completar próximamente con una serie de módulos interactivos, desarrollados en Sysquake, en los que están colaborando los profesores S. Dormido de la UNED y J. L. Guzmán de la Universidad de Almería.


 

Approximation of Large-Scale Dynamical Systems

Remitido por Juan Albino Mendez (jamendez@ull.es)

Autor: Athanasios C. Antoulas
SIAM. Advances in Design and Control
2005 / xxvi + 481 pages / Hardcover / ISBN 0-89871-529-6

Precios: List Price $125.00 / SIAM Member Price $87.50 / Order Code DC06

Información: http://ec-securehost.com/SIAM/DC06.html

En él se ofrece una visión sobre la reducción de modelos combinando teoría de sistemas con álgebra lineal numérica y consideraciones computacionales. En el texto se presta especial atención a los compromisos entre precisión y complejidad. También se estudian cuestiones numéricos, aspectos de simulación y aplicaciones practicas.El libro está destinado a estudiantes con grado e investigadores en el disciplinas de teoría de control y sistemas, análisis numérico y teoría de ecuaciones diferenciales parciales.

Tabla de contenidos:
Part I:
Introduction.Chapter 1: Introduction; Chapter 2: Motivating Examples;
Part II:
Preliminaries. Chapter 3: Tools from Matrix Theory; Chapter 4: Linear Dynamical Systems:Part 1;
Chapter 5: Linear Dynamical Systems: Part 2; Chapter 6: Sylvester and Lyapunov equations;
Part III:
SVD-based Approximation Methods. Chapter 7: Balancing and balanced approximations; Chapter 8: Hankel-norm Approximation; Chapter 9: Special topics in SVD-based approximation methods;
Part IV:
Krylov-based Approximation Methods; Chapter 10: Eigenvalue Computations; Chapter 11: Model Reduction Using Krylov Methods;
Part V:
SVD Krylov Methods and Case Studies. Chapter 12: SVD Krylov Methods;
Chapter 13: Case Studies; Chapter 14: Epilogue; Chapter 15: Problems;


 

Control of Non-linear and Hybrid Process Systems.

Designs for Uncertainty, Constraints and Time-Delays

Remitido por Juan Albino Mendez (jamendez@ull.es)

Autor: Panagiotis D. Christofides
Nael H. El-Farra
Springer, 446 pp., ISBN 3-540-28456-7
http://www.springer.com/sgw/cda/frontpage/0,11855,5-102-22-68636483-0,00.html

El libro presenta métodos generales, aunque prácticos, para la síntesis de sistemas de control no lineales para procesos descritos por dinámicas no lineales e híbridas. En el diseño se incorporan además incertidumbres en actuadores y tiempos muertos en sensores. La síntesis de controladores está basada principalmente en técnicas de Liapunov, y cubre tanto diseño en el espacio de estados como en el espacio de entrada-salida. Los métodos presentados se aplican a numerosos ejemplos a lo largo del libro para ilustrar la eficiencia de los mismos.

Tabla de contenidos:

Introduction.- Background on Analysis and Control of Nonlinear Systems.- Control of Nonlinear Systems with Uncertainty.- Control of Nonlinear Systems with Uncertainty and Constraints.- Hybrid Predictive Control of Constrained Linear Systems.- Hybrid Predictive Control of Nonlinear and Uncertain Systems.- Control of Hybrid Nonlinear Systems.- Fault-Tolerant Control of Process Systems.- Control of Nonlinear Systems with Time Delays.


 

Current Trends in Nonlinear Systems and Control

Remitido por Juan Albino Mendez (jamendez@ull.es)

In Honor of Petar Kokotovic and Turi Nicosia

Autores: Laura Menini, Luca Zaccarian, Chaouki T. Abdallah (Eds.)
Series - Systems & Control: Foundations & Applications
2006, XX, 560 p. 162 illus., Hardcover ISBN: 0-8176-4383-4

A Birkhauser book

El libro surge a partir del workshop "Applications of Advanced Control Theory to Robotics and Automation, "organizado en honor de los profesor Petar V. Kokotovic and Salvatore Nicosia. Both Petar and Turi. El ambito que abarca el libro es muy amplio, cada capítulo es autocontenido y están escritos en estilo de tutorial.

Tabla de contenidos:
Part I: State estimation and identification
Part II: Control and system theory
Part III: Robotics
Part IV: Control of electromechanical systems
Part V: Manufacturing systems
Part VI: Networked control systems

Más información: http://www.springeronline.com/0-8176-4383-4


 

Discrete-Time Sliding Model Control: A Multirate Output Feedback Approach


Remitido por Juan Albino Mendez (jamendez@ull.es)

Autores: B. Bandyopadhyay and S. Janardhanan
Ser. Lecture Notes in Control and Information Sciences, Springer-Verlag,
Berlin/Heidelberg, 2005, Vol. 323, 147 p. 68 illus., Softcover, ISBN: 3-540-28140-1

Más información: http://www.springeronline.com/sgw/cda/frontpage/0,11855,5-175-72-61704092-0,00.html

Este libro presenta una filosofía de control deslizante por realimentación de la salida que puede ser aplicable a la mayoría de
sistemas observables y controlables, siendo al mismo tiempo simples y con una carga computacional no elevada. Se muestra que la solución s encuentra en la sinergia del concepto de multirate output sampling y el concepto de discrete-time sliding mode control.

Tabla de contenidos:
1. Introduction
2. Switching Function based Multirate Output Feedback Sliding Mode Control
3. Multirate Output Feedback based Discrete-time Sliding Mode in LTI systems with Uncertainty
4. Multirate Output Feedback based Discrete-time Quasi-Sliding Mode Control
5. Multirate Output Feedback Sliding Mode for Special Classes of Systems
6. Discrete-time Terminal Sliding Mode : Concept
7. Applications of Multirate Output Feedback Discrete-time Sliding Mode Control


 

Linear Systems

Remitido por Juan Albino Mendez (jamendez@ull.es)

Autores: Panos J. Antsaklis, Anthony N. Michel,
2005 / 688 pp. / 85 illus. / Hardcover / $89.95/ ISBN: 0-8176-4434-2
Birkhaeuser, Second Corrected Printing
Originally published by McGraw-Hill, 1997

Linear systems theory plays a broad and fundamental role in electrical, mechanical, chemical and aerospace engineering, communications, and signal processing.El libro presenta una introducción a la teoría de sistemas con énfasis en los sistemas de control. El libro esta orientado para un curso de un semestre. Existe un manual de soluciones disponible con la compra del libro.

Tabla de contenidos:

Preface * Mathematical Descriptions of Systems * Response of Linear Systems * Controllability, Observability, and Special Forms * State Feedback and State Observers * Realization Theory and Algorithms * Stability * Polynomial Matrix Descriptions and Matrix Fractional Descriptions of Systems * Appendix. Numerical Considerations * Index

Más información:http://www.springeronline.com/0-8176-4434-2


 


Modelling and Simulation in Scilab/Scicos

Remitido por Juan Albino Mendez (jamendez@ull.es)

Autores: Stephen L. Campbell, Jean-Philippe Chancelier, and Ramine Nikoukhah
Springer, Computational Science and Engineering
ISBN: ISBN 0-387-27802-8
http://www.scilab.org/
http://www.scicos.org/

El objetivo de este libro es la de servir de tutorial para el uso de Scilab/Scicos con un énfasis especial en el modelado y simulación. El libro se divide en dos partes. La primera parte concierne al Scilab (lenguaje, estructuras de datos, exportación de datos, etc.). La
segunda parte está dedicada al modelado y simulación de sistemas dinámicos en Scicos.



Uniform Output Regulation of Nonlinear Systems. A Convergent Dynamics Approach

Remitido por Juan Albino Mendez (jamendez@ull.es)

Autores: Alexey Pavlov, Nathan van de Wouw, Henk Nijmeijer
2005 / 184 pp. / 38 illus. / Hardcover / $59.95/
ISBN: 0-8176-4445-8
Birkhaeuser Series - Systems & Control

El libro es el primer estudio sistemático sobre el problema de regulación de la salida no lineal. El libro abarca tanto casos locales como globales, cubriendo aspectos como resolubilidad, diseño de controladores y detalles de implementación. Además de para el problema de regulación, el texto resulta útil como tutorial sobre sistemas convergentes para ingenieros de control, teóricos y estudiantes de cursos de control avanzado. Puede ser usado como un libro de texto para una curso de grado sobre control no lineal.

Tabla de contenidos:

Preface * Introduction * Convergent Systems * The Uniform Output Regulation Problem * Solvability of the Uniform Output Regulation Problem * Controller Design for the Global Uniform Output Regulation Problem * The Local Output Regulation Problem: Convergence Region Estimates * Experimental Case Study * Concluding Remarks

Más información en : http://www.springeronline.com/0-8176-4445-8

 


Sitios de interés en Internet


JRoboOp: A Robotics Object Oriented Package in Java

I would like to bring up to your kind attention the development of a beta version of:

http://www.intermedia.sa.it/lia/jroboop

This is a software package developed by a former student of mine, Carmine Lia <carmine.lia@libero.it>, in connection with our robotics textbook
http://www.springeronline.com/sgw/cda/frontpage/0,11855,5-40109-22-2093898-0,00.html

Please, feel free to use it. Needless to say, Mr. Lia is available for support and is looking to your feedback.

Kind regards,
Bruno Siciliano


Version 2.5 de la Toolbox Multiparamétrica

remitida por Juan Albino Mendez Perez (jamp@cyc.ull.es)

La Toolbox Multiparámetrica (Multi-Parametric Toolbox (MPT)) es una toolbox libre de Matlab para el diseño, análisis e implementación de controladores óptimos para sistemas lineales e híbridos. Ha sido desarrollada en el Automatic Control Laboratory del ETH en Zurich. La eficiencia del código está garantizada por la extensa librería de algoritmos del campo de la geometría computacional y optimización paramétrica.La toolbox ofrece un amplio espectro de algoritmos compilados en un formato amigable y accesible: empezando de diferentes funciones objetivo (lineales, cuadráticas, tiempo mínimo) al manejo de sistemas con incertidumbres aditivas y politópicas. Las leyes de control óptimo resultantes pueden ser, o bien incrustadas en las aplicaciones en forma de código C, o bien trasladadas a plataformas objetivo usando la Toolbox Real Time Workshop.

Mas información y descarga libre en: http://control.ee.ethz.ch/~mpt/

 


Tesis doctorales


Estimación de Parámetros Dinámicos en Robots Manipuladores

remitida por Ángel Valera (giuprog@isa.upv.es)

El pasado 22 de diciembre se defendió la tesis doctoral titulada "Estimación de Parámetros Dinámicos en Robots Manipuladores", presentada por D. Francesc Benimeli (frabean@doctor.upv.es) y dirigida por D. Ángel Valera (giuprog@isa.upv.es), del Dpto. de Ingeniería de Sistemas y Automática, de la Universidad Politécnica de Valencia.

Tal como indica su nombre, en esta tesis se aborda la identificación de parámetros dinámicos, tanto desde el punto de vista teórico como experimental, en robots manipuladores con configuración de cadena cinemática abierta.

Por una parte, se desarrolla el modelo dinámico de un robot manipulador a partir de las ecuaciones de la dinámica de acuerdo al formalismo de Gibbs-Appell, modelándose además de los elementos del robot el comportamiento dinámico de los actuadores. Se consideran asimismo algunos modelos de fricción lineales con respecto a sus coeficientes con objeto de modelar los fenómenos de fricción en las articulaciones.

En la tesis se aborda también la generación de trayectorias optimizadas, recurriéndose a la parametrización de las mismas mediante series finitas de Fourier. Asimismo, se propone un procedimiento para la resolución del sistema de ecuaciones mediante el cual se asegura la factibilidad física de los parámetros dinámicos identificados. Dicho procedimiento se basa en la aplicación de técnicas de optimización no lineal con restricciones no lineales. Finalmente, se plantean dos métodos de identificación (basados en esquemas de identificación directo e indirecto).

Tanto el modelo dinámico del robot manipulador como los distintos métodos de identificación propuestos a lo largo de la tesis son validados mediante su aplicación experimental a la identificación de los parámetros dinámicos de un robot manipulador industrial PUMA 560 dotado de una arquitectura de control abierta.


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