Boletín Electrónico de Automática

Número 1 : Enero de 2003

Contenidos

0. Editorial

1. Columna del Presidente de CEA-IFAC

2. Noticias de CEA-IFAC

2.1 IV Curso de Especialización en Automática
2.2 VI Jornadas de Tiempo Real
2.3 Encomienda con Placa Orden Civil de Alfonso X el Sabio a Pedro Albertos

3. Anuncios generales

3.1 Ayudas para la realización de acciones especiales 2000-2003

4. Material docente

4.1 Colecciones: Cuadernos CEA-IFAC y "Automática-Robótica" de Pearson
4.2 Software TITO
4.3 Colección de problemas de Sistemas Lineales
4.4 Práctica de control por realimentación de variables de estado
4.5 Libro: Multivariable feedback control Analysis and design

5. Sitios de Interés en Internet

5.1 Control System Design (página web del libro de Goodwin y col.)
5.2 Página Web sobre Control
5.3 Página Web de Peter I. Corke
5.4 Páginas Web de los Grupos de CEA-IFAC

6. Tesis doctorales

6.1 Base de datos TESEO
6.2 Página Web con Tesis del área

7. Miscelanea


Editorial


Bienvenido al número 1 del boletín de CEA-IFAC. El próximo número se enviará en el mes de abril de 2003.


Columna del Presidente


Con este boletín electrónico que inicia su andadura con este nuevo año CEA-IFAC quiere poner a disposición de todos sus socios un vehículo ágil que de forma regular nos permita compartir información relacionada con la Automática.

El Congreso Mundial de IFAC celebrado en Barcelona el pasado mes de julio ha representado desde todos los puntos de vista un indudable éxito de organización y participación del que debemos estar legítimamente orgullosos todos los que formamos la familia de CEA-IFAC. Sin embargo la vida continúa sus avatares y debemos aprovechar el impulso que significó b’02 para plantearnos nuevos retos que con la ayuda de todos estoy seguro que sacaremos adelante.

Tenemos la intención de poner en marcha nuevos proyectos y actividades que potencien la vida de nuestra Asociación. A modo de recordatorio de lo que anuncié en la Asamblea General, celebrada el pasado mes de septiembre en La Laguna (Tenerife) con ocasión de las Jornadas de Automática, tenemos previsto proponer una reforma de los Estatutos para adaptarlos a la realidad actual y hacer más operativa nuestra organización. La decisión de lanzar una Revista Iberoamericana de Control Automática auspiciada desde CEA-IFAC es un proyecto de gran calado al que queremos dedicar el mejor de nuestros esfuerzos. La potenciación y estructuración de los Grupos Temáticos como forma natural de articular la participación activa de nuestros socios. La consolidación de la serie de libros en “Control Automático e Informática Industrial” que hemos iniciado ya con el grupo Pearson. La aparición de este “Boletín electrónico” y la potenciación de nuestro servidor Web son algunas de estas iniciativas a las que me iré refiriendo en posteriores “Mensajes del Presidente”.

La vida de una Asociación depende de cuatros factores interrelacionados, las cuatro patas para un banco: Actividades, Socios, Organización y Convergencia. Una Asociación sin socios es un contrasentido, los socios se desenvuelven dentro de las actividades y crecen cuando éstas aumentan, pero es muy difícil montar actividades si no existe una mínima organización o si no se multiplican las posibilidades coordinándose y compartiendo los recursos siempre escasos con otros colectivos nacionales o internacionales ya existentes.

Hablando de Organización, quiero comentar ahora un hecho que explica muy claramente cuanta es nuestra penuria organizativa. Los miembros de la Junta Directiva de la Asociación no tienen en términos generales marcadas funciones, salvo las que especifican los Estatutos, que nada tiene que ver con las actividades vitales de una Asociación y pertenecen más bien al orden de los ámbitos celestiales. Así la Junta consiste en un grupo de personas que se reúnen de vez en cuando, tal vez porque nunca se les ha asignado una función concreta que desarrollar y de la que informar. La pregunta es ¿quién va a hacer entonces que se muevan las cosas? Este es solo un aspecto de la organización al que vamos a intentar poner remedio asignando y distribuyendo funciones concretas tal como hemos hecho en la última reunión de la Junta Directiva celebrada en el mes de septiembre. La aparición de este “Boletín electrónico” es una prueba en este sentido.

La otra cuestión, compartir recursos, tiene por nombre Convergencia. Nada o muy poco pueden hacer los grupos pequeños, y por tanto no conduce muy lejos la fragmentación actual en múltiples asociaciones, casi todas descapitalizadas y con dificultades para encontrar dirigentes capaces que dediquen voluntariamente un tiempo que a todos se nos escapa de las manos. Pese a ello, siguen apareciendo asociaciones (me estoy refiriendo a los colectivos de carácter nacional) para especializarse tal vez en una determinada área, cuando en todas partes se resuelve organizativamente esa situación mediante la creación de un grupo temático “ad hoc” en el seno de una asociación mayor.

Así pues, consideramos nefasta la mencionada atomización nacional y la desconexión internacional y apoyamos todos los movimientos de convergencia con otros colectivos, como componentes del cuarto pilar de la ideología asociacionista.

Quiero recordar que la Asociación mantiene hasta el presente dos actividades con carácter regular: las Jornadas de Automática y el Curso de Especialización en Automática.

De estas dos actividades sólo cabe decir que gozan de buena salud y constituyen un acontecimiento esperado, en el que además del beneficio de la formación propiamente dicha, se producen encuentros personales cuyo impacto sobre los niveles técnicos de la Automática nacional son mayores de lo que la mayoría de la gente pueda suponer. Estas dos actividades sólo necesitan mantenerse y mejorarse en aquello que sea posible.

Termino este primer mensaje invitando a todos los miembros de CEA-IFAC a participar activamente en este movimiento de renovación de nuestra Asociación.


Noticias de CEA-IFAC


Remitida por: Juan Pérez Oria (oria@teisa.unican.es)

IV Curso de Especialización en Automática

El IV Curso de Especialización en Automática de CEA-IFAC tendrá lugar en Málaga durante los días 23-27 de Junio de 2003. Para las actividades del curso se ha elegido el HOTEL ALAY (****), espléndido hotel estratégicamente situado. El coordinador del Comité Local será nuestro compañero Alfonso García Cerezo. En la idea de seguir manteniendo el alto nivel de ediciones anteriores se desarrollarán tres cursos que serán impartidos en esta ocasión por Jesús Manuel de la Cruz, Anibal Ollero y Alfonso Garcia Cerezo, y por Karl J. Astrom.
CEA-IFAC continúa haciendo un esfuerzo para que los cursos del 2003 sean otro éxito. Conviene que reservéis ya estas fechas y no dejéis de asistir.


Remitida por: Marga Marcos (jtpmamum@bi.ehu.es)

VI Jornadas de Tiempo Real

El Grupo de Tiempo Real invita a participar a todos lo interesados en las VI Jornadas de Tiempo Real que se celebrarán en Gijón los días 6 y 7 de febrero de 2003.

Estas Jornadas tienen como principal objetivo servir de encuentro entre los diferentes Grupos de Investigación que trabajan en el área de los sistemas de tiempo real. En ellas se comparten experiencias de investigación, recursos docentes disponibles, y se discuten temas de interés general. Para más información: http://www.atc.uniovi.es/atc/jornadas/.


Remitida por: Sebastián Dormido (sdormido@dia.uned.es)

Encomienda con Placa Orden Civil de Alfonso X el Sabio a Pedro Albertos

Una buena noticia para toda la comunidad CEA-IFAC.
Como sabeis, en el marco del homenaje que se le tributó a nuestro anterior Presidente Pedro Albertos el pasado mes de septiembre con ocasión de las Jornadas de Automática celebrada en La Laguna, comenté en la Asamblea General de CEA-IFAC que habíamos iniciado las gestiones para que se le concediese la distinción de Alfonso X el Sabio. Como Presidente de CEA-IFAC presenté la solicitud al Ministerio de Educación, Cultura y Deporte, que con fecha 9 de diciembre y a través de su Subsecretario D. Mariano Zabia Lasala me escribe una atenta carta en la que me notifica que se ha accedido a nuestra propuesta concediéndosele la ENCOMIENDA CON PLACA de la Orden Civil de Alfonso X el Sabio, a D. Pedro Albertos Pérez, en atención a sus méritos y circunstancias, con arreglo a lo previsto en el Real Decreto 954/1988 de 2 de septiembre. En nombre de toda la Asociación recibe Pedro nuestra más cordial enhorabuena por la distinción tan justa y merecida que se te ha concedido.


Anuncios generales


Remitida por: Fernando Morilla (fmorilla@dia.uned.es)

Ayudas para la realización de acciones especiales 2000-2003

El Ministerio de Ciencia y Tecnología vuelve a convocar ayudas para la realización de acciones especiales en el marco de algunos programas nacionales del plan nacional de Investigación Científica, Desarrollo e Innovación Tecnológica 2000-2003.

Ámbito de aplicación: participación en programas internacionales, creación de redes temáticas, organización de congresos, seminarios y jornadas, difusión de la ciencia y la tecnología, incluida la semana de la ciencia, estudios del sistema de ciencia-tecnología-empresa, y acciones de política científico- tecnológica.

Destinatarios: centros públicos de I+D.

Dotación: las ayudas tendrán forma de subvención, y podrán financiar total o parcialmente el presupuesto solicitado.

Solicitud de impresos: todos los modelos de impresos normalizados están disponibles en http://www.mcyt.es

Plazo de solicitud: hasta el 30 de junio de 2003

Más información: BOE Nº 149, de 22 de junio de 2001.


Material docente


Remitida por: Fernando Morilla (fmorilla@dia.uned.es)

Colecciones: Cuadernos CEA-IFAC y "Automática-Robótica" de Pearson

En la dirección

http://www.automatica-aei.com/Formularis/F_Comanda_Llibre.html

tenéis información sobre la colección de Cuadernos CEA-IFAC. Y en la dirección

http://www.pearsoneducacion.com/Universidad/index.htm

podéis consultar el catálogo de la División Universitaria de Pearson Educación, que alberga la colección "Automática-Robótica". Para acceder directamente a esta colección podéis utilizar el siguiente enlace

http://www.pearsoneducacion.com/uni/resultados_busqueda.asp?Id_categoria=645


Remitida por: Francisco Vázquez (fvazquez@uco.es)

Software TITO

El software TITO es un conjunto de funciones de MATLAB para cuya utilización se facilita un interface de usuario (un GUI). Se trata de un entorno para la simulación y el análisis de sistemas multivariables con dos entradas y dos salidas, en los que se utiliza una estrategia de control descentralizado.

El entorno dispone de diversas posibilidades de simulación de la respuesta temporal, tanto en lazo abierto como cerrado, y de análisis de las características del sistema (RGA, bandas de Gershgorin, DNA, número de condición,...). Además incorpora diversos métodos de sintonía de controladores PID, que tienen en cuenta la interacción existente en el sistema. Entre las especificaciones de diseño que ofrece se encuentran las tres siguientes: ajuste por margen de fase, ajuste por margen de ganancia, y ajuste combinado mediante ambas especificaciones simultáneamente.

TITO funciona en PC bajo Windows. Se ha diseñado para la versión de MATLAB 5.3, y necesita Simulink y la Control Toolbox.

El programa puede descargarse desde la página web de uno de los autores (http://www.uco.es/~in2vasef) donde se incluye un pequeño manual de uso, o solicitándolo por correo electrónico a Francisco Vázquez (fvazquez@uco.es) o a Fernando Morilla (fmorilla@dia.uned.es).


Remitida por: Fernando Morilla (fmorilla@dia.uned.es)

Colección de problemas de sistemas lineales: continuos, discretos muestreados y representación en variable de estado". Revisión de 1998.

En esta colección se incluyen los enunciados de 60 problemas, un solucionario para que el alumno pueda hacer una consulta rápida de la solución a cada problema, soluciones detalladas a todos los problemas excepto aquellos que se han seleccionado como parte de las pruebas de evaluación y las cuatro pruebas de evaluación de la asignatura.

La colección no está a la venta sino que se envía de forma gratuita a todos los tutores y alumnos de Automática I (4º curso de Ciencias Físicas de la UNED) a través del CD-ROM que acompaña a la guía de curso. Y se acompaña de un conjunto de programas y de funciones para la resolución con MATLAB de gran parte de los problemas.

Si desean recibirla en formato impreso o en formato PDF pueden solicitarla a Fernando Morilla (fmorilla@dia.uned.es).


Remitida por: Natividad Duro (nduro@dia.uned.es)

Práctica de control por realimentación de variables de estado

El objetivo de esta práctica es controlar mediante simulación un sistema electro-mecánico relativamente complejo como es el péndulo invertido montado sobre un carro. El sistema de control combina una realimentación de estados para estabilizar el péndulo y un controlador de la posición del carro. La bondad del diseño vendrá condicionada porque todos los movimientos que el carro necesita para posicionarse se realicen en un tiempo razonable y sin que el péndulo se desvíe de su posición vertical más de un cierto ángulo.

En el transcurso de la práctica el alumno aprende por un lado a usar funciones de MATLAB y del Control System Toolbox, todas ellas con fines de análisis y diseño, y por otro lado a utilizar el entorno de simulación SIMULINK, principalmente con fines de control puesto que el modelo del péndulo invertido ya se le ofrece previamente programado, acompañado de unos registros gráficos y de una animación que facilitan mucho el desarrollo de la práctica.

Para que los alumnos de Automática I (4º curso de Ciencias Físicas de la UNED) puedan realizar esta práctica en su propio domicilio, disponen de un conjunto de archivos "*.p" y "*.mdl", y el correspondiente guión en el CD-Rom que
acompaña a la guía de curso. Si desea conocer algo más sobre la práctica u otras prácticas de la asignatura, conecte con

http://www.dia.uned.es/Asignaturas/AutomaticaI/material/gpracticas.htm

y si desea recibir los archivos, póngase en contacto con Natividad Duro (nduro@dia.uned.es) o con Fernando Morilla (fmorilla@dia.uned.es).


Remitida por: Manuel G. Ortega (ortega@cartuja.us.es)

Título: MULTIVARIABLE FEEDBACK CONTROL. ANALYSIS AND DESIGN

Autores: S. Skogestad, I. Postlethwaite
Editorial: John Wiley & Sons
Año: 1996
ISBN: 0 471 94277 4; 0 471 94330 4 (pbk.)

El libro presenta una introducción al análisis y diseño de sistemas de control por realimentación, tanto para sistemas monovariables como multivariables. Se exponen con bastante claridad una serie de ideas intuitivas (a lo que el libro nombra como análisis de controlabilidad de entrada-salida) sobre qué restricciones han de ser tenidas en cuenta a la hora de imponer especificaciones sobre el sistema controlado. De especial interés son los capítulos dedicados a las restricciones debidas a las incertidumbres, que siempre existen en sistemas reales. Además se proporciona una interesante introducción al control H_infinito, que está relacionado con controladores óptimos, como el control LQG y el control H_2 y su extensión al dominio de la frecuencia. Todo ello va acompañado de un gran número de ejemplos y ejercicios (muchos de ellos utilizando MATLAB), lo cual hace de este documento una magnífica referencia a tener en cuenta para el diseño sistemas de control.

En la dirección http://www.chembio.ntnu.no/users/skoge/book.html puede encontrase más información sobre el libro, así como soluciones a ejercicios propuestos y códigos de los programas utilizados para realizar los ejemplos.


Sitios de Interés en Internet


Remitida por: Fernando Morilla (fmorilla@dia.uned.es)

B.C. Goodwin, S.F. Graebe, M.E. Salgado: "Control System Design".
Prentice Hall, 2001.

Pienso que este libro ha marcado un hito en la docencia del control, pues es la primera vez que un texto de estas características se acompaña de un CD-Rom y de un servidor web (http://csd.newcastle.edu.au/control/), mantenido desde la Universidad de Newcastle (Australia).

Aunque la mayor parte del texto está dedicado a los sistemas monovariables, tiene varios capítulos dedicados a los sistemas multivariables. En ambos casos, el enfoque es eminentemente práctico y aborda el tratamiento de las restricciones. También incluye un capítulo de introducción al control no lineal.


Remitida por: Francisco R. Rubio (rubio@esi.us.es)

Página Web sobre Control

En la página web http://www-control.eng.cam.ac.uk/extras/Virtual_Library/Control_VL.html podemos encontrar:

- Noticias.
- Conferencias de Control.
- E-letter. Los archivos del E-letter sobre Sistemas, Control y Procesado de Señal.
- Grupos de Control alrededor del Mundo.
- Sociedades Profesionales.
- Revistas sobre control.
- Servicios Información sobre Control.
- Otros.


Remitida por: Francisco R. Rubio (rubio@esi.us.es)

Página Web de Peter I. Corke

En la página personal de Peter I. Corke http://www.cat.csiro.au/cmst/staff/pic/pic.html podemos encontrar material tanto para la enseñanza como la investigación sobre robótica, "Robotics Toolbox", así como otro, dedicado a la visión "Machine Vision Toolbox". Ambos para Matlab y de libre distribución. También está disponible un paquete para el cálculo simbólico de robots manipuladores con Maple.


Remitida por: Francisco R. Rubio (rubio@esi.us.es)

Páginas Web de los Grupos de CEA-IFAC

En las páginas que se citan a continuación podemos encontrar los grupos de CEA-IFAC que disponen de páginas web, donde se detallan actividades, miembros del grupo, etc...

- "INGENIERIA DE CONTROL" http://www.esi2.us.es/ISA/GAR/GCONTROL/gcontrol.html
- "ROBOTICA" http://www.eis.uva.es/~eduzal/cea_grupo.html
- "SIMULACION" http://www.isa.cie.uva.es/~felipe/cea_sim/cea_sim.html
- "VISION ARTIFICIAL" http://www.disam.upm.es/vision/


Tesis doctorales


Remitida por: Fernando Morilla (fmorilla@dia.uned.es)

Base de datos TESEO

La Base de Datos TESEO (http://velazquez.mcu.es/TESEO/), del Consejo de Coordinación Universitaria, recoge y permite recuperar información acerca de las tesis doctorales leídas y consideradas aptas en las Universidades españolas desde 1976.

Una búsqueda exhaustiva por esta base de datos, utilizando como descriptor el código UNESCO 331102 (asociado a CIENCIAS TECONOLÓGICAS/TECNOLOGíA DE LA INSTRUMENTACIÓN/INGENIERÍA DE CONTROL) que, desde mi punto de vista, aglutina al mayor número de tesis relacionadas con la Automática, arroja una cifra de 216 tesis repartidas como sigue:

01 en 1976 - x
00 en 1977 -
00 en 1978 -
02 en 1979 - xx
02 en 1980 - xx
01 en 1981 - x
00 en 1982 -
01 en 1983 - x
02 en 1984 - xx
03 en 1985 - xxx
05 en 1986 - xxxxx
02 en 1987 - xx
01 en 1988 - x
03 en 1988 - xxx
05 en 1990 - xxxxx
07 en 1991 - xxxxxxx
08 en 1992 - xxxxxxxx
07 en 1993 - xxxxxxx
12 en 1994 - xxxxxxxxxxxx
15 en 1995 - xxxxxxxxxxxxxxx
20 en 1996 - xxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
19 en 1997 - xxxxxxxxxxxxxxxxxxx
23 en 1998 - xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
34 en 1999 - xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
28 en 2000 - xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
15 en 2001 - xxxxxxxxxxxxxxx

Aunque la base de datos está incompleta (p. ej.: no aparece mi tesis, leída en 1987), tiene errores (p. ej.: la tesis de S. Dormido aparece como leída en 1984), me ha permitido saber que la única tesis leída en 1976 fue la de J. Manuel Amillo Gil con el título "Control en tiempo mínimo de un sistema de potencia no lineal", que J. Quevedo (el primo de Shinskey) la leyó en 1981, y que mi querida amiga Marga Marcos nos salvó los muebles en 1988.

Ahí lleváis otros descriptores más selectivos por si queréis seguir buscando:

330412 Dispositivos de control
330419 Robótica
330412 Visión artificial
331101 Tecnología de la automatización
331114 Servomecanismos
331115 Técnicas de manipulación a distancia


Remitida por: Raúl Suárez (
suarez@ioc.upc.es)

Página Web con Tesis del área

En la reunión del grupo de Robótica de CEA-IFAC realizada en las Jornadas de Automática de Madrid de 1998 surgió la idea de crear una página en Internet en la que se anunciasen las tesis de doctorado realizadas en el área como medio para su rápida y fácil difusión entre los demás miembros del grupo. La idea pareció interesante y a instancia de gente de otros grupos se propuso hacer lo mismo con las tesis de doctorado sobre Control Automático.

En la actualidad ambas páginas están funcionando y se puede acceder a ellas directamente a partir de la dirección http://www.ioc.upc.es/~suarez/automatica o a partir de la página del grupo de Robótica de CEA-IFAC.

Básicamente, en estas páginas se publican los datos que sobre una determinada tesis se envían mediante un formulario preparado para tal fin, incluyendo: título, autor, director, universidad, departamento, nombre del programa de doctorado, palabras claves, y dirección de correo electrónico y en Internet donde se pueda contactar con el autor o director o conseguir información adicional explícita sobre la tesis (no se aceptan direcciones de páginas personales o de grupos de trabajo). Cuando la tesis ya ha sido defendida se incluye también la fecha de la defensa y, de no ser así, se incluye la fecha de recepción de la información.

El envío de información sobre una tesis de doctorado se realiza vía correo electrónico utilizando un formulario, disponible en la propia página, en el que se deben incluir los datos básicos sobre la tesis. Cuando la información recibida se agrega a la página correspondiente se responde al mensaje recibido dando confirmación de ello.

Entre todos podremos colaborar para que la página sea realmente útil.


Miscelanea


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