Boletín Electrónico de Automática

Número 2 : Abril de 2003

Contenidos

0. Editorial

1. Columna del Presidente de CEA-IFAC

2. Noticias de CEA-IFAC

2.1 IV Curso de Especialización en Automática
2.2 Creación del grupo temático en Ingeniería Biomédica
2.3 Premio OMRON de "Iniciación a la Investigación e Innovación en Automática"

3. Anuncios generales

3.1 Cursos del programa de Doctorado "Ingeniería de Procesos y Sistemas"
3.2 Curso "La automatización como factor de competitividad empresarial"
3.3 XI Congreso Universitario de innovación educativa en las enseñanzas técnicas
3.4 Crónica sobre las Jornadas de seguimiento CICYT-DPI en Barcelona
3.5 Conferencia de Control Europea (ECC'03)
3.6 Reunión de Usuarios españoles de EcosimPro
3.7 Congresos sobre Modelado y Simulación

4. Material docente

4.1 Robots y Sistemas Sensoriales
4.2 Control Avanzado de Procesos
4.3 Control Digital. Problemas
4.4 Visión por computador
4.5 Herramienta Didáctica: ControlWEB
4.6 Manipuladores y Robots Móviles
4.7 Prácticas de simulación

5. Sitios de Interés en Internet

5.1 Índice Web de Congresos Científicos
5.2 Algunas direcciones Web relacionadas con la Automática
5.3 Índices de revistas
5.4 Winter Simulation Conference

6. Tesis doctorales

7. Miscelanea

7.1 Accidente del Columbia


Editorial


Bienvenido al número 2 del boletín de CEA-IFAC. El próximo número se enviará en el mes de julio de 2003.


Columna del Presidente


Es mi intención utilizar este Boletín Electrónico y esta columna del Presidente para informar directamente a toda la comunidad de CEA-IFAC de las cosas que considero relevantes para nuestro Asociación en el período de tiempo que haya transcurrido desde mi anterior comparecencia.

El pasado 20 de enero se reunió en Barcelona la Junta Directiva de CEA-IFAC y de las decisiones que se adoptaron quisiera comentar brevemente alguna de ellas. En primer lugar se aprobó el resultado económico del Congreso Mundial B’02 y en la próxima Asamblea General se dará cuenta del mismo a toda la comunidad de CEA-IFAC. Estamos trabajando para tratar de poner en marcha una Fundación muy conectada con nuestra asociación para que gestione el superavit que nos ha generado B’02 y lo que es más importante permita la captación de nuevos recursos económicos para potenciar actividades de apoyo a la Automática. La Junta Directiva tuvo también conocimiento de un borrador de modificación de nuestros Estatutos que está en estos momentos en proceso de revisión. Se aprobó un calendario para presentarlo a la Asamblea General que celebraremos en León en el próximo mes de Septiembre con ocasión de las Jornadas de Automática. Antes del verano todos los socios recibirán el Proyecto de nuevos Estatutos una vez que haya sido aprobado por la Junta Directiva.

El 11 de marzo mantuve en Madrid una reunión, a la que también asistieron otros miembros de la Junta Directiva, con los responsables de los Grupos Temáticos. El objetivo era poner en su conocimiento el papel motor que deben tener en la vida de nuestra asociación y las medidas que estamos adoptando con esa finalidad y que confío que empezarán a dar sus frutos próximamente.

Otro tema que considero importante traer a colación desde esta columna es el documento marco “Sobre Convergencia Europea en la Enseñanza Superior”que el pasado 12 febrero presento la Ministra de Educación Cultura y Deporte y que fue remitido tanto al Consejo de Coordinación Universitaria como a las Universidades para que se propiciase un debate en profundidad cuyo objetivo fuese establecer por mecanismos de consenso los acuerdos que sean precisos para que se pueda producir la plena integración de nuestro sistema universitario en el denominado Espacio Europeo de Enseñanza Superior. Se trata de un documento de amplio calado que contiene una serie de propuestas que recogen las recomendaciones de la Unión Europea plasmadas en las Declaraciones de Bolonia y de Praga y en la Cumbre de Barcelona.

Entre las propuestas que merecen una especial reflexión por nuestra parte figuran la adopción del sistema de créditos europeos; la adaptación de nuestras enseñanzas y títulos oficiales universitarios al esquema diseñado en la Declaración de Bolonia; la incorporación del suplemento europeo al título; y la búsqueda de criterios comunes de certificación y acreditación de la calidad.
Es importante señalar que la integración del sistema universitario español al Espacio Europeo de Enseñanza Superior tiene ya una fecha tope, el año 2010, que es la que propone la propia Declaración de Bolonia para todos los Estados de la Unión Europea.

Aconsejo la lectura de este documento a todos aquellos que aún no lo hayan hecho. El proceso parece irreversible y bueno es que nos pongamos a trabajar en una dirección constructiva tratando que la Automática tenga un papel fundamental en los estudios científico-técnico. Desde las condiciones iniciales que partimos me atrevo a aventurar que el resultado final será positivo si actuamos con coherencia. Hay que estar atentos a los acontecimientos que se puedan producir en el futuro inmediato y a través de los órganos de gobierno de nuestras universidades canalizar nuestras propuestas e inquietudes. La Automática, con su carácter de disciplina horizontal, es indudable que tiene que seguir jugando un papel muy destacado en la formación científica y técnica de nuestros universitarios tanto en el nivel de grado como de master.

Recientemente la CICYT nos acaba de conceder una Red Temática para estudiar la situación actual de la Automática en nuestro país. En este contexto el análisis y propuestas del papel de la Automática dentro de las recomendaciones emanadas de la declaración de Bolonia va a ser una de las cuestiones que trataremos de abordar posteriormente en el seno de nuestra Asociación. Posiblemente en las próximas Jornadas de Automática que se celebrarán en León del 10 al 12 de septiembre podamos ya llevar algo en este sentido para que sea debatido por toda nuestra comunidad.

Finalizo este mensaje reiterando la invitación que hacía ya en el primer Boletín: que todos los socios de CEA-IFAC lo tomen como un medio ágil y dinámico para plantear sus inquietudes y propuestas.


Noticias de CEA-IFAC


Remitida por: Juan Pérez Oria (oria@teisa.unican.es)

Programa del IV Curso de Especialización en Automática

Os adelanto el programa del IV Curso de Especialización en Automática, que tendrá lugar en Málaga durante los días 23-27 de Junio de 2003. En breve se hará la distribución del correspondiente tríptico, pero el que desee más información puede contactar conmigo o con el coordinador del Comité Local: Alfonso García Cerezo.

Curso 1: FUNDAMENTOS DE REALIMENTACIÓN.
Prof. Dr. K. J. Åström. Department of Automatic Control. Lund University. Lund, Sweden

Objetivos
El curso aborda cuestiones fundamentales en el control por realimentación. Los problemas que se analizan, tratan de responder a las siguientes cuestiones: ¿Cuáles son las limitaciones fundamentales del problema de control y cómo se pueden expresar cuantitativamente? ¿Por qué se pueden diseñar controladores de forma satisfactoria utilizando solo modelos simples? ¿Por qué controladores tan sencillos como los controladores PID funcionan tan bien? ¿Cuál es la información que se precisa para diseñar un controlador? ¿Cómo se pueden separar los problemas fáciles de los problemas complicados? En el curso también se presentarán métodos eficientes para el diseño de sistemas de control.

Contenido
1. Introducción. Una breve presentación histórica del desarrollo de las ideas, teorías y métodos de diseño. ¿Qué se puede aprender de la historia?
2. Realimentación y anticipación. Propiedades de la realimentación y de la anticipación (feedforward). Cuestiones claves en el diseño de sistemas de control: perturbaciones de carga, ruido de medida e incertidumbre del proceso. El sistema de control básico con dos grados de libertad. Propiedades de la realimentación y de la anticipación. Las principales funciones del sistema, los grupos de seis y cuatro. Estabilidad y comportamiento. Las funciones de sensibilidad.
3. Limitaciones fundamentales. Factores que limitan el comportamiento de los sistemas de realimentación. Sistemas de fase mínima y de fase no mínima. Los teoremas fundamentales para robustez clásica y control Hinfinito. Implicaciones en el diseño.
4. Moldeo del bucle. Como especificar las propiedades deseadas de un sistema de control en el formalismo clásico y en el formalismo Hinfinito. Compensación clásica, teoría de la realimentación cuantitativa (QFT) y moldeo del bucle mediante control Hinfinito. Evaluación de resultados.
5. Ejemplos. Aplicaciones al control PID, una unidad de disco y un acelerómetro MEMS.

Curso 2: OPTIMIZACIÓN MULTIOBJETIVO CON RESTRICCIONES
Prof. Dr. Jesús Manuel de la Cruz. Universidad Complutense.

Objetivos
El diseñador de un sistema de control se enfrenta normalmente con un problema de optimización en el que tiene que buscar un equilibrio entre distintos criterios de diseño: velocidades de respuesta, seguimiento asintótico de señales, magnitudes de las señales de control, rechazo de perturbaciones, integridad del controlador, etc. Fijada una estructura de control, la optimización permite determinar los parámetros del controlador utilizando múltiples criterios de diseño. A veces, tanto la estructura como el valor de los parámetros se obtienen mediante optimización utilizando un algoritmo que minimiza una cierta norma (LQG, H?, l1, l?, MPC), no obstante, aún en estos casos, los controladores tienen un conjunto de parámetros, que deben ser ajustados para conseguir un comportamiento adecuado en relación a otros criterios de diseño distintos a los considerados en la función a optimizar.
El objetivo del curso es mostrar el uso de herramientas de optimización lineal y no lineal, junto con métodos de simulación de sistemas complejos, en el diseño de controles robustos con múltiples criterios de diseño, para sistemas híbridos y de sistemas de gran escala, no lineales con restricciones.

Contenido
Revisión histórica del control óptimo
Ejemplos de controles robustos no tan robustos.
Solución con optimización multiobjetivo.
Criterios de diseño.
Optimización de Pareto.
Fundamentos de optimización no lineal y no lineal-entera.
Integración de lógica y control: control híbrido.
Métodos heurísticos de optimización (Algoritmos Genéticos).
Software para optimización.
Ejemplos de diseño de sistemas complejos.

Curso 3: ROBOTS MÓVILES
Prof: Dr. Anibal Ollero, U. de Sevilla y Prof. Dr. Victor Muñoz Martínez, U. de Málaga.

Objetivos
Se pretende presentar los conceptos más avanzados en robótica móvil, y especialmente en robots autónomos para exteriores.

Contenido
Parte 1: Control de vehículos autónomos.
Control de robots móviles y vehículos autónomos. Las herramientas HEMERO Y HETERO. Vehículos autónomos para exteriores. Hardware de control.
Parte 2: Seguimiento de Caminos.
Modelos cinemático y dinámico. Generación de trayectorias. Seguimiento de caminos. Navegación a alta velocidad. Análisis de bucles de control. Vehículos con remolque.
Parte 3: Percepción del entorno.
Tipos de sensores. Construcción de mapas y autolocalización. Manejo de la incertidumbre. Teleoperación.
Parte 4: Navegación y planificación.
Arquitecturas de control. Estrategias de planificación global y local. Navegación reactiva. Realización de maniobras. Aparcamiento autónomo. Sistemas multi-robot. Control visual .Estimación de posición mediante visión. Seguimiento visual.


Remitida por: Miquel A. Mañanas(manyanas@creb.upc.es)

Creación del grupo temático en Ingeniería Biomédica

La Ingeniería Biomédica es un campo pluridisciplinar donde tienen cabida varias Áreas de Conocimiento y, en concreto, la nuestra. Sus aplicaciones son diversas como modelado de señales y sistemas biológicos, simulación de patologías y sistemas de ayuda al diagnóstico, robótica médica, etc. El número de equipos de trabajo en este campo en Universidades y Centros de Investigación ha incrementado exponencialmente en los últimos años y su interés desde las instituciones gubernamentales tanto autonómicas como estatales y europeas ha ido también en aumento.

Varios miembros del CEA-IFAC han mostrado su interés en la creación de un nuevo Grupo de Trabajo en Ingeniería Biomédica dentro del Comité. Esta idea ha sido apoyada y animada también por su Junta Directiva.

Algunos de vosotros tenéis ya una larga experiencia de trabajo en este campo, otros os habéis incorporado más recientemente o vuestra dedicación ha sido parcial o puntual y, por último, seguro que existen aquellos que, aunque sin experiencia, están interesados en empezar a trabajar. A todos os queremos invitar a participar en este Grupo Temático: primero en su gestación y después en su funcionamiento para que resulte un grupo activo dentro de CEA-IFAC.

Os agradeceríamos que para coordinar este proceso contactáseis con Pere Caminal (caminal@creb.upc.es) o Miquel Angel Mañanas (manyanas@creb.upc.es).


Remitida por: Sebastián Dormido (sdormido.dia.uned.es)

Premio OMRON de "Iniciación a la Investigación e Innovación en Automática"

CEA-IFAC ha llegado a un acuerdo con la empresa OMRON para convocar anualmente un premio de "Iniciación a la Investigación e Innovación en Automática". El premio está especialmente dirigido a los alumnos que cursen estudios relacionados con la Automática y deseen presentar propuestas de proyectos. Para no dispersar excesivamente las propuestas, se ha decidido que en cada convocatoria se anunciará la temática o las temáticas sobre las que deben versar las propuestas, y que éstas se canalicen a través de los grupos temáticos de CEA-IFAC.

En breve se hará oficial la primera convocatoria, que comprenderá las temáticas "Robótica" y "Visión" por lo que las propuestas deben dirigirse a los coordinadores de estos dos grupos temáticos: J. R. Perán (Grupo de Robótica) y R. Aracil (Grupo de Visión Artificial). Todas las propuestas recibidas serán evaluadas y se seleccionará la propuesta ganadora, a la que OMRON asignará una cantidad económica (aún por determinar). El proyecto seleccionado se anunciará en las XXIV Jornadas de Automática, previstas para los días 10 al 12 de septiembre de 2003 en León, y los autores, que dispondrán de un año completo para llevar a cabo el proyecto, se comprometerán a presentar sus resultados en las siguientes Jornadas de Automática.


Anuncios generales


Remitida por: César de Prada (prada@autom.uva.es)

Cursos del programa de Doctorado en "Ingeniería de Procesos y Sistemas"

El Departamento de Ingenieria de Sistemas y Automatica de la Universidad de Valladolid, dentro del programa de Doctorado en "Ingenieria de Procesos y Sistemas", ha organizado en el presente año academico una serie de cursos con destacados investigadores de reconocido prestigio. La asistencia es libre y estaremos encantados de contar con vuestra presencia. El calendario previsto es:

5-7 de Marzo, Advanced Process Control (robust control, linearizing control, non-linear preedictive control), Prof. Frank Allgower, Universidad de Stuttgart, Alemania

31 Marzo - 4 Abril, Problemas de sintesis en la industria de procesos ( Metodos de Optimizacion MINLP, Superestructuras, Planificacion y secuenciamiento de procesos batch) , Prof. Ignacio Grossmann, Universidad Carnagie Melon, USA

19-23 Mayo, Signal processing (Stochastic processes, optimum filtering, decision theory), Prof. Roger Ceschi, ESIEE, Amiens, Francia

2-6 Junio, Predictive control (EPSAC control, non-linear predictive control), Prof. Robin de Keyser, Universidad de Gante, Belgica

Estos cursos se celebraran en horario de tarde en el Seminario del Departamento de Ingenieria de Sistemas y Automatica en la Facultad de Ciencias. Los interesados pueden contactar con Maria Jesus de la Fuente maria@autom.uva.es para cualquier informacion adicional.

Además, sin fecha por el momento:

Planificación de trayectorias en robots, Angel P. del Pobil, Universidad Jaume I. Castellon en la ETSII.

Control Robusto, Germain García del LAAS-CNRS de Tolouse.


Remitida por: Ginés Delgado (Gines.Delgado@ono.com)

Curso "LA AUTOMATlZACIÓN COMO FACTOR DE COMPETITIVIDAD EMPRESARIAL"

Se celebrará del 14 al 23 de Julio , 40 horas, dentro de los cursos de verano de la Universidad Internacional del Mar que organiza la Universidad de Murcia en la sede de Lorca (Murcia). Este curso tiene como objetivos dar a conocer los últimos avances tecnológicos en el campo de la automatización, incluyendo la instrumentación y control industriales y su impacto en lo que se conoce como tendencias de Digitalización de las Empresas y su efecto en costes y rentabilidad de las empresas. La aplicación de estas tecnologías es el soporte para la implantación de otras tecnologías de sistemas de información ya que
suministran los datos a los niveles superiores de gestión y dirección de las empresas (Pirámide del CIM). EL desarrollo de empresas de base tecnológica se sustenta en una selección adecuada de las tecnologías a utilizar en cada caso de forma que la rentabilidad del proyecto empresarial se puede poner en peligro si no se conocen los últimos avances tecnológicos y normativos.

Este curso esta destinado a Ingenieros, Titulados Universitarios, Estudiantes de últimos cursos de carreras tecnológicas y empresariales y Empresarios. EL curso está coordinado por el Colegio Oficial de Ingenieros Industriales de la Región de Murcia y será impartido por profesores de las Universidades de Murcia y Politécnica de Cartagena y profesionales con experiencia en el campo de la automatización industrial.

El programa del curso tratara sobre:

1. CRITERIOS DE SELECCIÓN DE INVERSIÓN DE TECNOLOGIAS PARA AUTOMATIZACION (Sensores, actuadores y estrategias de control)

2. LA AUTOMATlZACION INTEGRADA EN LA GESTIÓN DEL CONOCIMIENTO DE UNA EMPRESA(Sistemas digitales de control y Gestion integrada del mantenimiento)

3. LA AUTOMATlZACION EN LA DEFINICION E IMPLANTACION DEL I+D+I EN LA EMPRESA

4. GESTION AUTOMATIZADA DE LA CALIDAD (Control estadistico de procesos)

5. CASOS PRACTICOS

6. Mesa redonda sobre NUEVAS TENDENCIAS EN AUTOMATIZACIÓN Y SU IMPORTANCIA ESTRATÉGICA EN LA COMPETITIVIDAD DE LAS EMPRESAS.

Para mas información sobre el programa, teléfonos e inscripciones, etc. visitar la pagina web : http://www.um.es/unimar/ o poneros en contacto con el Coordinador del curso Gines.Delgado@ono.com


Remitida por: Fernando Torres (ftorres@dfists.ua.es)

XI CONGRESO UNIVERSITARIO DE INNOVACIÓN EDUCATIVA EN LAS ENSEÑANZAS
TÉCNICAS

El objetivo genérico de esta edición es ofrecer una visión actual de las experiencias y propuestas relacionadas con la innovación educativa en los ámbitos de la Ingeniería y de las enseñanzas técnicas.

Información: http://www.upc.es/eupvg/xic
Fechas: días 23, 24 y 25 de julio de 2003
Lugar: Escuela Universitaria Politécnica de Vilanova i la Geltrú.
Av. Víctor Balaguer s/n. 08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)

Fechas importantes:
Hasta el 1 de abril de 2003: fecha límite para enviar los resúmenes de las ponencias [comunicaciones - envío de resúmenes] desde la web del congreso: http://www.upc.es/eupvg/xic
Entre el 1 de abril y el 11 de junio de 2003: plazo para enviar la ponencia completa, a través de la web, una vez confirmada por mail su aceptación.


Remitida por: Joseba Quevedo(joseba@esaii.upc.es)

Crónica sobre las Jornadas de seguimiento de proyectos CICYT-DPI en Barcelona

Como ya va siendo habitual, los pasados idas 13 y 14 de marzo se han llevado a cabo unas jornadas para presentar públicamente los resultados y el progreso de los actuales proyectos de investigación CICYT del Plan Nacional de Diseño y Producción Industrial (DPI) y que están siendo subvencionados por el Ministerio de Ciencia y Tecnología del Gobierno Español.

Estas jornadas, organizadas en esta ocasión por el departamento de ingeniería de sistemas, automática e informática industrial de la UPC, han servido para realizar un seguimiento de los proyectos de investigación por parte de los gestores del Plan Nacional de Investigación DPI y a su vez, para presentar públicamente a todos los interesados (investigadores, técnicos, especialistas, empresarios,...) el objetivo y el alcance de estos proyectos y los logros ya alcanzados. Asistieron más de 60 personas a las mismas y durante estas jornadas se presentaron el estado actual de 27 proyectos de investigación que fueron agrupados en las siguientes temáticas:

· Sistemas eléctricos
· Máquinas, sensores y electrónica
· Sistemas avanzados de control
· Sistemas avanzados de supervisión
· Técnicas frecuenciales en sistemas de control

El programa de estas Jornadas también incluyó una importante conferencia y una interesante mesa redonda:

La conferencia que tenía por título “Innovación y retos de futuro en el sector del automóvil" fue presentada por el Doctor Jordi Girò, Vicepresidente de Electronics Engineering Europe LEAR Automotive (EEDS),S.L. de la División Eléctrica y Electrónica situada en Valls (Tarragona) y fue seguida por numero público que llenó el aforo del mismo.

La mesa redonda dirigida por el profesor Cesar de Prada, responsable del Plan Nacional Diseño y Producción Industrial, fue muy animada e interesante por los temas tratados en relación a las actuales y futuras convocatorias de la CICYT, los métodos de evaluación y seguimiento de los proyectos, de las temáticas de los planes nacionales de investigación, de su relación con los proyectos europeos de investigación.

Finalmente, hemos de informar que las presentaciones de los proyectos presentados durante estas Jornadas, se pueden consultar en la web: http://www-esaiiterrassa.upc.es/cicyt/

Joseba Quevedo, Teresa Escobet, Vicenç Puig, Josep Contreras y Andreu Quesada

Organizadores de las Jornadas.


Remitida por: Francisco R. Rubio (rubio@esi.us.es)

Conferencia de Control Europea (ECC'03)

Este año se celebra la Séptima edición de la Conferencia de Control Europea (ECC'03) en Cambridge, United Kingdom, del 1 al 4 de Septiembre.

Para más información visitar la página Web: http://conferences.iee.org/ECC03/


Remitida por: Miguel Ángel Piera (MiquelAngel.Piera@uab.es)

Reunión de Usuarios españoles de Ecosimpro

Los pasados dias 24 y 25 de Febrero se celebró en los locales de la UNED en Madrid la Segunda Reunion de Usuarios españoles de EcosimPro. La herramienta de simulación EcosimPro es un programa que permite hacer modelado de sistemas dinámicos orientada al objeto. Puede ser simulado cualquier sistema mediante ecuaciones diferenciales y eventos discretos. Sus aplicaciones son muy variadas, por ejemplo en campos como la aeronáutica (propulsion,mecánica de vuelo,etc.),espacio (control ambiental, control térmico), energía (ciclos combinados, estudios de balance, sistemas hidráulicos), electricidad (circuitos y máquinas eléctricas), química (plantas de proceso), etc.

EcosimPro ha sido desarrollado por la empresa española Empresarios Agrupados (EA) bajo contrato de la Agencia Espacial Europea. Su objetivo original fue la simulación de vida en la Estación Espacial Internacional y hoy dia es usada por la ESA, NASA, Alenia, Astrium y otras importantes compañías. EA mantiene estrechos lazos con universidades en España como la Universidad de Valladolid, la Autónoma de Barcelona, la UNED y otras.

Esta reunión de usuarios ha permitido intercambiar experiencias a muchos de los usuarios de la herramienta. Se presentaron 20 ponencias en las areas de control de procesos, aeronáutica, energía, optimización, etc. Los papers de las ponencias se pueden obtener en la web de EcosimPro (www.ecosimpro.com) en el apartado Download->Articles. Asímismo se puede bajar una version gratuita de la herramienta y varias demos que muestran casos sencillos de modelado en EcosimPro. Para utilizar EcosimPro se requiere el compilador MS C++ y un PC Windows.


Remitida por: Miguel Ángel Piera (MiquelAngel.Piera@uab.es)

Congresos sobre Modelado y Simulación

Los días 3 y 4 de Noviembre se celebrará en Linköping (Sweden), la 3ª Conferencia Internacional sobre MODELICA. La fecha límite de presentación de artículos es el 1/09/2003. Podeis encontrar mas información en: http://www.modelica.org/Conference2003.shtml

Los días 18,19 y 20 de Septiembre se celebrará en Riga (Latvia) el “International Workshop on Harbour, Maritime & Multimodal Logistics Modelling and Simulation”. La fecha límite de presentación de artículos es el próximo 30/04/2003. Podeis encontrar mas información en: http://st.itim.unige.it/hms2003/

Los días 2, 3 y 4 de Octubre se celebrará en Berggegi (Italia) el “International Workshop on Modeling & Applied Simulation” . La fecha límite de presentación de artículos es el próximo 10/05/2003. Podeis encontrar mas información en: http://st.itim.unige.it/mas2003/.


Material docente


Remitida por: Santiago T. Puente (spuente@disc.ua.es)

Titulo: Robots y Sistemas Sensoriales

Autores: F. Torres, J. Pomares, P. Gil, S. T. Puente, R. Aracil
Editorial: Pearson Educación, S.A.
Año: 2002
ISBN: 84-205-3574-5

Dentro de la colección Automática y Robótica editada por CEA-IFAC y Prentice-Hall se ha publicado el primer libro de la serie de Robótica, titulado “Robots y Sistemas Sensoriales” (F.Torres, J.Pomares, P.Gil, S.T. Puente, R.Aracil). Este texto tiene como idea básica el proporcionar los conocimientos suficientes para abordar la problemática derivada del funcionamiento y manejo de robots manipuladores. El texto guía al lector de forma progresiva por los distintos aspectos relacionados con la robótica y los sistemas sensoriales aplicados a ella. Asimismo, se muestra tanto una visión del estado actual de la robótica como futuras tendencias. A lo largo del texto hay varios ejemplos ilustrativos y al final de cada capítulo se proponen algunos problemas para su resolución. Al libro se adjunta un simulador que va a facilitar la comprensión por parte del lector de los distintos conceptos descritos. En breve estará disponible una página web (http://www.librosite.net/torres) destinada a ofrecer información actualizada en relación con el texto.


Remitida por: Fernando Morilla (fmorilla@dia.uned.es)

Título: CONTROL AVANZADO DE PROCESOS (Teoría y práctica)

Autores: J. Acedo Sánchez
Editorial: Díaz de Santos
Año: 2003
ISBN: 84-7978-545-4

Es un gran placer anunciaros la publicación de este libro, en primer lugar por la amistad y relaciones que mantengo con Pepe Acedo a través de las colaboraciones con el grupo Repsol-YPF, y en segundo lugar por la gran experiencia del autor en el campo de la Instrumentación y el Control de Procesos Industriales. En la actualidad ocupa el puesto de responsable de Control avanzado en la refinería de Repsol-YPF en Puertollano (Ciudad Real).
En la contraportada del libro se afirma que el Control de Procesos y la Instrumentación están obligados a convivir, y sin embargo es difícil encontrar profesionales que conozcan suficientemente bien ambos campos. El libro pretende explicar a los técnicos de Control Avanzado, a quienes va dirigido principalmente, aquellos conceptos y fundamentos de Instrumentación necesarios para su trabajo. Pero también se presenta como un buen libro de consulta para Instrumentistas, jóvenes titulados, técnicos en formación y con experiencia, técnicos de Procesos, de Ingeniería y de operación de unidades.

El libro consta de 29 capítulos, repartidos en las siguientes cuatro partes: INSTRUMENTACION PARA TECNICOS DE CONTROL, CONTROL BASICO, CONTROL AVANZADO MULTIVARIABLE, CONTROL AVANZADO DE PROCESOS UNITARIOS.


Remitida por: Luis Basañez (basanez@ioc.upc.es)

Título: CONTROL DIGITAL. PROBLEMAS

Autores: L. Basañez, P. Caminal
Editorial: Edicions UPC
Año: 2002
ISBN: 84-8301-589-7

El libro contiene setenta problemas de análisis y diseño de sistemas de control digital. Cada problema incluye, junto a su enunciado, su resolución detallada y una explicación motivada de sus pasos principales, así como los resultados numéricos y gráficos.

Los problemas cubren diferentes técnicas de control digital, basadas en la representación externa, y constituyen un buen complemento para un curso introductorio sobre el tema. La explicación detallada de cada problema facilita el autoaprendizaje y el autoentrenamiento por parte de los estudiantes.


Remitida por: Manuel Vargas Villanueva (vargas@cartuja.us.es)

Título: Visión por Computador

Autor: Javier González Jiménez
Editorial: Paraninfo
Año: 1999
ISBN: 84-283-2630-4

La visión por computador es una disciplina en constante crecimiento, tanto por el aumento del número de aplicaciones como por la sofisticación de las mismas. La capacidad de procesamiento y la asequibilidad del hardware en general, permiten que hoy en día no se descarten sensores que proporcionan información tan completa como masiva del entorno donde se encuadran, haciendo posible el tratamiento en línea de toda esta información.

Este libro aparece dentro de este campo con una clara vocación didáctica, que queda patente, a lo largo de toda la obra, a través de los numerosos ejemplos empleados como ilustración de los métodos y algoritmos que se explican. Este enfoque práctico, sin embargo, no va en absoluto en detrimento de la calidad y el esmero de la redacción en castellano de la obra, que son también destacables.

Por ello la obra constituye una referencia de primer orden para cualquier estudiante universitario o autodidacta interesado en el campo de la visión por computador. Asímismo, cabe destacar su valor como referencia de consulta actualizada, muy útil para los ya familiarizados o veteranos en este área.

El libro se estructura en doce capítulos divididos en dos bloques. En el primero de ellos, se cubren desde los aspectos más primarios del proceso de formación de imágenes, hasta los procedimientos de mayor nivel de abstracción que permiten realizar reconocimiento de formas o clasificación de objetos, pasando por los algoritmos de realce, suavizado, extracción de bordes y segmentación.

En el segundo bloque, se aborda el problema de la relación entre las imágenes bidimensionales y las correspondientes escenas tridimensionales originarias. Se tratan en este bloque aspectos tales como la visión estéreo (geometría epipolar, el problema de la correspondencia), técnicas de triangulación activa, técnicas basadas en el mapa de reflectancia, culminando con el análisis del movimiento para la obtención de información de interés (diferencias acumuladas, flujo óptico, etc).


Remitida por: Juan Albino Méndez Pérez (jamendez@ull.es)

Herramienta Didactica: ControlWEB.

Se trata de una aplicación visual para el análisis y simulación de sistemas lineales de control a traves de Internet. El interés inmediato de la aplicación desarrollada es en la docencia de asignaturas relacionadas con la teoría de sistemas y la automatica.

Las funciones implementadas en esta herramienta son:

- Definición de sistemas SISO a partir de la representación mediante función de transferencia o mediante variables de estado, continuos y de tiempo discreto.

- Conversión entre la representación de estado y de función de transferencia.

- Conversión entre representaciones continua a discreta mediante transformación bilineal. - Representación de polos y ceros.

- Representación de lugar de las raíces.

- Respuesta en frecuencia mediante diagrama de Bode y Diagrama de Nyquist.

- Simulación temporal del sistema definido ante una entrada escalón, rampa o senoidal.

- Diseño en lazo cerrado mediante control PID, mediante realimentación de variables de estado o mediante un compensador definido por el usuario (control continuo o digital).

- Apuntes sobre teoría de control.

La primera versión de este software ya está publicada en Internet en la dirección: http://www.controlweb.cyc.ull.es

Para cualquier información relacionada con este software no dudes en contactar con el director de este proyecto Juan Albino Méndez Pérez.


Remitida por: Francisco R. Rubio (rubio@esi.us.es)

Título: Robótica. Manipuladores y Robots Móviles

Autores: A. Ollero
Editorial: Marcombo
Año: 2001
ISBN: 84-267-1313-0

El libro está dedicado a los fundamentos de la robótica y a las tecnologías involucradas en su desarrollo. No se restringe al estudio de los manipuladores robóticos industriales con una base fija, como es habitual en la mayor parte de los textos de robótica, sino que contempla también la robótica móvil y los vehículos autónomos. Incluye capítulos sobre morfología de los robots, modelos cinemáticos y dinámicos, arquitecturas de control, sensores, métodos de control, generación de trayectorias y programación. Asimismo, se dedican capítulos a tratar de forma introductoria la detección de colisiones, planificación de caminos y telerrobótica. El libro incluye 43 ejemplos sobre manipuladores, robots móviles y técnicas de control y programación. El libro puede emplearse en asignaturas de robótica de distintas titulaciones, así como en cursos para profesionales que
deseen introducirse en la robótica o actualizar conocimientos con vistas a sus aplicaciones.

Para más información acerca del libro http://www.esi2.us.es/ISA/GAR/GVR/hetero/

Este libro se acompaña de un CD-ROM con el cual se suministra una herramienta MATLAB-Simulink denominada HEMERO, que el lector podrá utilizar para simular todos los ejemplos del libro, cambiar sus parámetros, o generar ejemplos nuevos
involucrando diferentes robots y técnicas de control. Desde este sitio Web se podrán obtener versiones actualizadas de la herramienta.


Remitida por: Miguel Ángel Piera (MiquelAngel.Piera@uab.es)

Prácticas de Simulación

En la página http://www.isa.cie.uva.es/~felipe/cea_sim/main_pract.html podeis encontrar material docente para la realización de prácticas de simulación.

Aquellos que querais aportar prácticas relacionadas con simulación y modelado de procesos continuos, discontinuos, identificación,... deberiais notificarlo a mailto:felipe@autom.uva.es, indicando el título, contenido y herramientas utilizadas en dicha práctica, así como el enlace a dicha práctica.


Sitios de Interés en Internet


Remitida por: Jesús Mari Zamarreño (jm@autom.uva.es)

Índice Web de Congresos Científicos.

En la página web http://www.isa.cie.uva.es/congress.html podemos encontrar un listado con los próximos congresos que tendrán lugar en nuestra área. Esta página se actualiza periódicamente. Además, contiene un formulario en el cual se puede introducir información sobre un congreso de los que no aparezcan en el listado; de esta forma, entre todos podremos colaborar para que la página sea realmente útil..


Remitida por: Manolo Berenguel (beren@ual.es)

Algunas direcciones Web relacionadas con la Automática

Os presentamos un listado de algunas direcciones Web relacionadas con la Automática que hemos analizado José Luis Guzmán y yo. Aunque casi todas son bien conocidas, las enviamos comentadas al boletín por el interés que tienen para sus lectores.

1. IFAC - International Federation of Automatic Control: http://www.ifac-control.org/
Contenidos fundamentales:
* Origen y objetivos de IFAC (About IFAC).
* Organización (Organization): distribución de cargos de IFAC, organizaciones de distintos países, etc.
* Actividades (Activities): información sobre actividades (congresos, publicaciones, etc.) tanto pasadas como futuras. Se incluyen documentos y bases para organización de eventos.
* Noticias (News): posee una lista de noticias que es posible consultar en pdf desde 1996.
* Búsqueda (Search): buscador interno y acceso a sitios web, revistas, sociedades, etc. relacionados con el control automático.

2. IEEE Control System Society: http://www.ieeecss.org/
Contenidos fundamentales:
* Página inicial (Home): muestra distintas imágenes y frases sobre control automático cada vez que se realiza una nueva conexión.
* Índice (Index): contiene información sobre la historia de la sociedad, cómo hacerse miembro y sus beneficios, asociaciones involucradas, conferencias, publicaciones, actividades y premios.
* Contactos (Contact): direcciones de correo electrónico de los cargos de la asociación.
* Enlaces: un conjunto de enlaces a IEEE.
* Tiene actualmente desactivadas las opciones de enlaces (Links), noticias (News),organización (Organization), búsqueda (Search), ayuda (Help) y otras opciones.

3. IEEE Robotics and Automation Society: http://www.ncsu.edu/IEEE-RAS/
Contenidos fundamentales:
* Página inicial (Home): muestra las noticias más recientes.
* Miembros (Membership): ventajas, cómo darse de alta, etc.
* Premios (Awards): información sobre los premios que la IEEE R&A ofrece a sus miembros por aportaciones pioneras en el mundo de la Automática y la Robótica.
* Comités (Offices & Comittes): información de contacto en diferentes partes del mundo y personal del comité.
* Calendario (Calendar): calendario de las distintas actividades futuras y pasadas, informando sobre las llamadas a artículos,
inicio y fin de actividades, etc.
* Publicaciones (Publications): documentación sobre las diferentes revistas del IEEE relacionadas con los campos de la Robótica y la Automática.
* Conferencias (Conferences): información sobre las conferencias más recientes.
* Sitios de interés y recursos en Automática y Robótica (R&A Sites and Resources): direcciones web de interés.
* Financiación de investigaciones (Research funding): aporta información sobre cómo colaborar (universidades, empresas, ...)
con IEEE R&A.
* Enlaces a IEEE (Links IEEE): al igual que en el anterior sitio WEB es un conjunto de enlaces a IEEE: shop, search, account, etc…

4. ISA - the Instrumentation, Systems and Automation Society: http://www.isa.org/
Contenidos fundamentales:
* Página inicial (Home): informa sobre noticias y eventos.
* Hacerse miembro (Join ISA): página con información para poder formar parte de ISA.
* Ayuda (Help): información de contacto para problemas con el acceso.
* Contacto: documentos con información de contacto sobre todos los miembros (personal y empresas) pertenecientes ISA.org
* Mapa del sitio web (Site Map): estructura del sitio WEB
* Acceso privado (Acces ISA): para miembros de ISA.
* Búsqueda avanzada (Advanced Search): permite buscar información por fechas y por categorías.
* Profesionales (Professionals && Practitioners): información para profesionales y patrocinadores relacionados en esta WEB:
directorio ISA,ISA transactions, calendario de eventos, miembros,
certificaciones y licencias, tienda ISA, ...
* Miembros y organizadores (Members && Leaders): todos los posibles accesos para los miembros y organizadores de ISA.org. Para ambos se aporta su propio perfil ISA con acceso login y password, información sobre beneficios de ser miembro, eventos, noticias, diccionarios, etc. Para los organizadores se aporta información sobre cómo hacer seminarios, acceso a recursos para hacerlos, etc.
* Profesores y estudiantes (Educators && Students): aporta información para los estudiantes y profesorado sobre acceso a documentos, programas, etc. permitiendo enviar sus propios curriculum para posibles oportunidades de trabajo.
* Publicidad (Advertisers && Exhibitors): zona del sitio WEB donde los miembros de ISA.org puede solicitar información sobre productos (hardware, software) y la organización aporta lugares donde pueden encontrarse.
* Acercad de ISA (About ISA): información sobre ISA.org, inicios, actualidad, etc.

5. ISA España: http://www.isa-spain.org/
Contenidos fundamentales:
* Inicio: presenta el programa de actividades en 2003, información sobre las más recientes y las novedades existentes en el sitio WEB.
* Información general: información sobre ISA-España.
* Actividades: información sobre actividades (cursos, reuniones técnicas y grupos de trabajo) y programa de actividades (realizadas y próximas).
* Eventos: información sobre los últimos eventos ocurridos.
* Notas de prensa: notas de prensa publicadas en España con noticias relacionadas con ISA.Colaboraciones: permite ver las colaboraciones realizadas y hacer nuevas.
* Consultas: permite ver las consultas realizadas y hacer nuevas.
* Bolsa de trabajo: sección donde es posible ver o enviar ofertas y demandas para miembros y no miembros de ISA.Enlaces: página con un conjunto de enlaces relacionados con ISA.
* Patrocinadores: muestra todos los patrocinadores.
* Miembros ISA Central: enlace a ISA.org para acceder como miembro.

6. Asociación Española de Robótica y Automatización de Tecnologías de la Producción: http://www.aeratp.com/
Contenidos fundamentales:
* Inicio: presenta un menú central con acceso a las distintas secciones del sitio WEB.
* Presentación: historia de AER-ATP.
* Actividades: actividades que realiza la asociación.
* Organización: no funciona.
* Lista de asociados: empresas, particulares, patrocinadores, suministradores, etc. vinculados con la asociación.
* Noticias generales: noticias accesibles por todo el mundo.
* Noticias asociados: noticias solamente accesibles para los asociados, protegidas con login y password.
* Parque de robots: se muestra una página WEB donde se observan diagramas con la evolución de los robots en la industria.
* Premio Daniel Crespo: información sobre el premio y últimos ganadores.

7. EUCA – The European Union Control Association: http://www.esi2.us.es/~euca/
Contenidos fundamentales:
* Información general (Overview): información sobre la historia y objetivos de la asociación.
* Junta Directiva (Governing board & Council of EUCA): muestra los miembros del comité de la asociación.
* Estatutos (Statutes & Copyright): estatutos de la asociación y lo referente al copyright.
* Normativa interna (Internal regulations): procedimiento de selección de los distintos miembros del comité.
* Presidentes de EUCA (Presidents of EUCA): últimos presidentes de la asociación.
* ECC: acceso a las Conferencias Europeas de Control (European Control Conference) pasadas y futuras.
* Contact: dirección electrónica de contacto.
* EJC: acceso a la revista European Journal of Control.

8. Red Internacional de Control Automático (Colombia): http://www.control-automatico.net/
Contenidos fundamentales:
* Inicio: muestra una breve introducción sobre los objetivos del sitio WEB e información de contacto.
* Suscripción: información sobre como hacerse miembro y ventajas.
* Newsletter.
* Recursos: contiene gran cantidad de información estructurada como sigue: Noticias y eventos, Cartelera, Información académica, Información técnica. Glosario de términos, Historia del control, Galería de imágenes.
* Áreas temáticas: contiene enlaces a artículos y material para distintas áreas: Control, modelado y simulación, programación, automática y robótica, inteligencia artificial, hardware e instrumentación, control y guía de aeronaves e información general.
* Utilidades: posee un conjunto de recursos extra: búsqueda de información, preguntas frecuentes sobre el sitio WEB, un mapa del sitio WEB, y acceso al diccionario de la real academia española de la lengua.
* Asociaciones: enlaces a las asociaciones colaboradores con la red de control.
* Editor y colaboradores: información de contacto.
* Novedades: últimas novedades en cuanto a eventos, noticias, etc. Accesibles desde la página de inicio.

9. Asociación Chilena de Control Automático: http://www.cec.uchile.cl/~acca/
Contenidos fundamentales:
* Inicio: página inicial que muestra la información de contacto de la asociación y las novedades.
* Directorio Personal: aporta información sobre los distintos miembros de la asociación.
* Participaciones: las participaciones de la ACA en distintas actividades nacionales e internacionales.
* Enlaces: enlaces relacionados con la ACA.
* Novedades: información sobre las últimas actividades de interés relacionadas con la ACA.
* Contacto: información de contacto postal y electrónico.

10. Sociedad Brasileña de Automática: http://www.sba.org.br/
Contenidos fundamentales:
* Inicio: muestra una semi-agenda con las últimas novedades.
* Información: aporta información sobre los orígenes de la organización y las distintas áreas que abarca.
* Afiliados: categorías de afiliados, beneficios, formularios de alta, etc.
* Eventos: muestra información sobre todos los eventos organizados por la SBA: congresos, publicaciones en revistas, etc.
* Revista SBA: enlace a la revista control automático.
* Boletín SBA: resumen de información sobre las últimas novedades científicas relacionadas: publicaciones de libros, artículos, tesis, etc.
* Mapa del sitio: estructura del sitio WEB.
* Contacto: información de contacto postal y electrónico.

11. Asociación Española de Inteligencia Artificial: http://aepia.dsic.upv.es/
Contenidos fundamentales:
* Información y contacto: contiene información sobre objetivos, ventajas, cuotas, inscripciones, secretaría, junta directiva, etc.
* Actividades: información sobre congresos, revistas, material docente, lista de distribución, grupos de investigación, etc.
* Novedades: información sobre los últimos eventos ocurridos.
* Enlaces: direcciones con sitios relacionados.
* Miembros: información sobre los miembros pertenecientes a la asociación.

12. Asociación Robótica: http://usuarios.bitmailer.com/aperobot/
Contenidos fundamentales:
* Inicio: página inicial donde se muestra el índice y se da la bienvenida al sitio WEB exponiendo una breve introducción histórica.
* Presentación: información sobre la estructura de la asociación, socios, personal, etc.
* Cursos: se exponen los cursos patrocinados por la asociación diferenciando para estudiantes, profesores y socios.
* Tutorial: curso en línea sobre robótica.
* Enlaces: direcciones WEB relacionadas con la asociación.

13. Asociación Española de Empresas de Tecnología de la Información: http://www.sedisi.es/
Contenidos fundamentales:
* Inicio: muestra el índice general y las noticias de última hora.
* Información general: información sobre la asociación, estructura, junta de gobierno, etc.
* Noticias: noticias pasadas y futuras detalladas.
* Empresas asociadas: información sobre dichas empresas.
* Actividades: eventos nacionales e internacionales en los que participa la asociación, así como los organizados por la misma, con información sobre las relaciones con otras asociaciones.
* Agenda: información sobre los últimos eventos ocurridos en la asociación (reuniones).
* Publicaciones: distintos boletines y revistas donde se exponen resúmenes referentes a lo ocurrido en la asociación y a noticias técnicas.
* Áreas de trabajo: acceso a la información de los distintos grupos de la asociación.
* Estadísticas y cifras del sector: acceso a datos sobre las evoluciones del sector.

14. Real Sociedad Española de Física: http://www.ucm.es/info/rsef/
Contenidos fundamentales:
* Información: documentos sobre que es la sociedad, actividades que realiza, que aporta, etc.
* Junta de gobierno: información sobre la asociación, estructura, junta de gobierno, estatutos, asambleas, historia, presidentes, etc.
* Grupos especializados: información sobre los grupos existentes, reglamentos, actividades realizadas por los grupos, grupos en Internet, etc.
* Secciones: muestra las distintas sedes en toda España.
* Socios: información sobre socios actuales, como hacerse socio, etc.
* Centenario: actividades realizadas en el centenario, historia, etc.
* Olimpiadas: información sobre las olimpiadas, resultados, etc.
* Física en acción: resumen de los últimos encuentros a gran escala: semana europea de la ciencia, etc.
* Publicaciones: acceso a la revista española de la física y a boletines anuales.
* Premios: información sobre los distintos premios relacionados con la física y últimos ganadores.
* Foro: lugar de puesta en común de ideas y discusiones.
* Noticias: últimas novedades.
* Física en internet: direcciones sobre sitios relacionados: centros de investigación, congresos, departamentos, instituciones, etc.


Remitida por: Francisco R. Rubio (rubio@esi.us.es)

Índices de revistas.

A continuación os adjunto una serie de punteros a índices de revistas, que creo puede ser de vuestro interés.

* Control Engineering Practice

http://www.sciencedirect.com/science/journal/09670661

* Journal of Process Control

http://www.sciencedirect.com/science/journal/09591524

* International Journal of Control

http://taylorandfrancis.metapress.com/openurl.asp?genre=journal&eissn=1366-5820

Acceso al último número: http://taylorandfrancis.metapress.com/link.asp?id=EQG5T77KPDXV

* Automatica

http://www.elsevier.com/cdweb/journals/00051098/viewer.htt


* Modeling, Identification and Control

http://www.itk.ntnu.no/mic/mic.html


* Acceso a varias revistas de ACTAPPRESS

http://www.actapress.com/journals/journals.htm


Remitida por: Miguel Ángel Piera (MiquelAngel.Piera@uab.es)

Winter Simulation Conference

En la página http://www.informs-cs.org podeis encontrar los artículos publicados en la Winter Simulation Conference de los últimos años.


Tesis doctorales


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Miscelanea


Remitida por: Ángel Pérez de Madrid (angel@dia.uned.es)

Accidente del Columbia

El 1 de febrero la lanzadera espacial Columbia se desintegra durante la fase de reentrada en la atmósfera, matando a sus siete tripulantes. A las 8:15, hora de la costa este americana, se disparan sus retrocohetes para iniciar el regreso desde el espacio. A las 8:53 los controladores de la misión pierden los datos de cuatro indicadores de temperatura en los sistemas hidráulicos del lado izquierdo de la nave. Como, por otra parte, la nave funciona normalmente, los tripulantes no son alertados. A las 8:56 los sensores detectan un aumento en la temperatura y la presión en el tren de aterrizaje izquierdo. Dos minutos después se pierden los datos de tres sensores de temperatura embebidos en el ala izquierda. A las 8:59 se pierden los datos de los sensores de presión y temperatura de los neumáticos del lado izquierdo de la nave. Uno de los sensores alerta a la tripulación, que da el reconocimiento de la alerta cuando se pierde toda comunicación. Esto sucede, aproximadamente, a las 9:00; en estos momentos la nave se encuentra a 207.135 pies de altura sobre Texas, volando a Mach 18,3. A las dos de la tarde se reconoce oficialmente que no hay supervivientes; a las 3:20 se suspenden los vuelos de las lanzaderas mientras dure la investigación [1].

El Columbia fue el primero de los transbordadores espaciales norteamericanos. Realizó su vuelo inaugural el 12 de abril de 1981. Después de su cuarto vuelo comenzaron sus misiones comerciales y científicas; los vuelos de pruebas habían terminado. Se retiraron los asientos eyectables de los pilotos, y éstos comenzaron a subir al espacio prácticamente en mangas de camisa, sin la relativa protección de un traje de vuelo presurizado. La seguridad estaba garantizada, el acceso al espacio era una rutina.

Atrás quedaba el astronauta-piloto-de-pruebas, con algo de vaquero fanfarrón, aquel con "lo que hay que tener" [2]. Con los transbordadores reutilizables como el Columbia y sus hermanos Challenger, Discovery y Atlantis, todos ellos con nombres de barcos de exploración e investigación, comenzaba una nueva era en la exploración del espacio. Ahora cualquiera con unas condiciones físicas normales y un entrenamiento mínimo podría volar al espacio como especialista de misión y realizar un verdadero trabajo científico, algo cuestionado en los programas tripulados anteriores.

Sharon Christa McAuliffe fue elegida de entre 10.000 candidatos para inaugurar el programa "Teacher-In-Space". Desde el espacio hablaría con los niños de las escuelas norteamericanas, para comunicar su experiencia y las actividades de la misión al público en general y a los medios de comunicación. Con este objetivo despegó en el Challenger el 28 de enero de 1986. La nave explotaba a los 73 segundos de vuelo, en su fase de ascenso, cuando volaba a Mach 1,92 a 46.000 pies de altura, matando a los siete tripulantes [3]. El sueño de los viajes espaciales al alcance de todo el mundo quedaba atrás.

Éste no era el primer accidente espacial con víctimas. El 27 de enero de 1967 la cápsula del Apollo 1, durante un simulacro rutinario, se incendiaba en la plataforma de lanzamiento debido a un cortocircuito [4, 5, 6]. En una atmósfera de oxígeno puro todos los revestimientos internos de la cápsula, los cables, los líquidos refrigerantes, los instrumentos, los trajes, el Velcro, eran altamente inflamables. Para empeorar la situación, el diseño de la escotilla era tal que incluso en condiciones normales su apertura era laboriosa y difícil. En menos de 30 segundos la tripulación había perdido el conocimiento, muriendo poco después, no debido al fuego, sino al monóxido de carbono que el sistema de soporte vital envió al interior de los trajes presurizados cuando se vino abajo.

El vehículo Apollo era la máquina voladora más compleja que se había construido, un intrincado paquete abarrotado de sistemas de última generación. Era ingenuo esperar que no se encontraran problemas, pero no se habían hecho concesiones conscientemente que afectaran a la seguridad de los astronautas.

Los astronautas reconocieron una bendición oculta en el desastre: el Apollo 1 no era una tumba orbitando silenciosamente alrededor de nuestro planeta. 1500 personas pudieron estudiaron los restos. El Apollo fue rediseñado completamente, de manera que lo sucedido aquel día no pudiera repetirse nunca más.

Después del alunizaje del Apollo 11, con la llegada del hombre a la Luna, el programa espacial americano perdía interés para el gran público. Este interés se recuperaba momentáneamente cuando una explosión en el Apollo 13, a 205.000 millas de la Tierra, ponía en serio peligro la vida de los tres tripulantes [4, 5, 6]. Problemas en la fabricación de la nave que habían pasado desapercibidos causaron la explosión en vuelo de un tanque de oxígeno líquido. Al producirse la explosión en el vacío del espacio ésta se vio muy amortiguada; si se hubiera producido todavía en la atmósfera posiblemente hubiera destruido la nave, matando a la tripulación.

Por su parte, la antigua Unión Soviética perdió a cuatro cosmonautas, los pilotos de dos misiones que terminaron en catástrofe.

Las causas del accidente del Challenger fueron investigadas por una comisión multidisciplinar integrada por 12 expertos. Entre ellos se encontraban varios astronautas (incluido Neil Armstrong, el primer hombre en la Luna), el general Charles "Chuck" Yeager, que fue el primer piloto en romper la barrera del sonido, y el premio Nobel de Física Richard P. Feynman. El lanzamiento del Challenger se realizó en un día especialmente frío, desoyendo las recomendaciones de algunos ingenieros preocupados por el efecto de las bajas temperaturas. En esas condiciones, una de las juntas tóricas de goma que sellan las uniones entre las distintas secciones que forman los cohetes aceleradores de combustible sólido se congeló y perdió elasticidad. La unión correspondiente dejó de ser hermética y gases incandescentes procedentes del cohete perforaron el depósito externo de oxígeno e hidrógeno líquidos, provocando la explosión.

Las observaciones y reflexiones personales de Feynman sobre el accidente se recogieron en el apéndice F del informe de la comisión. (La trascripción de este apéndice puede encontrarse en [7]). Entre otras conclusiones, se ponen de manifiesto en él las enormes diferencias de opinión en lo concerniente a la probabilidad de un fallo con pérdida del vehículo y de vidas humanas. Las estimaciones oscilaban desde aproximadamente 1 en 100 hasta 1 en 100.000. Las cifras de riesgo más elevadas procedían de ingenieros en ejercicio, y las más bajas, de la alta dirección. Así mismo, los criterios de certificación utilizados en las revisiones del vehículo fueron haciéndose progresivamente menos estrictos. El argumento de que se voló anteriormente con el mismo riesgo se utilizó no pocas veces como justificación de la seguridad de poder aceptar ese riesgo otra vez, aceptando reiteradamente debilidades manifiestas y fallos de diseño, en ocasiones sin efectuar un esfuerzo suficientemente serio para remediarlas, y a veces, sin retrasar el vuelo, a causa de su reiterada presencia. El problema con las juntas tóricas ya había sido detectado en vuelos anteriores pero, como nunca había causado problemas serios, se había convertido en un "factor de seguridad".

Muchas cosas cambiaron en el programa espacial tripulado norteamericano después de ese 28 de enero. La mayoría de los satélites se lanzarían en cohetes convencionales. El número de vuelos anuales se reduciría. El papel de la lanzadera sería principalmente el de investigación y el de servir de plataforma para la construcción de la futura estación espacial internacional. Los vehículos fueron rediseñados y adaptados en la medida de lo posible, pero siguen existiendo cientos de "puntos críticos", es decir, aquellos que no tienen un duplicado. Se incorporó un sistema para que los astronautas abandonaran la nave en caso de problemas, pero esto sólo sería posible en condiciones muy controladas; principalmente, una medida para tranquilizar a la opinión pública.

El aumento de temperatura detectado por los sensores del Columbia podría ser debido a un desperfecto en el revestimiento térmico causado en el despegue. En la reentrada, algunos puntos de la nave alcanzan más de 1.400 ºC. Un defecto en el aislamiento podría haber tenido fatales consecuencias.

Un teniente general retirado de las fuerzas aéreas norteamericanas, especialista en cohetes balísticos, y ahora consultor en sistemas espaciales, ha declarado recientemente que la NASA prestó poca atención a las medidas de seguridad cuando lanzó el Columbia sin asegurarse de que era capaz de resistir el impacto en secciones vulnerables del ala de material aislante desprendido del tanque externo de combustible. Ya que este material se ha desprendido al menos en cuatro misiones previas y esas lanzaderas han regresado con éxito, la NASA habría asumido que los márgenes de seguridad del Columbia eran lo suficientemente robustos. El hecho más reciente sucedió en Octubre, cuando el Atlantis fue alcanzado sin recibir daños por material desprendido de un cohete acelerador. En sus declaraciones, este experto ha señalado que "una serie de vuelos con éxito no verifican los márgenes".

Una nueva comisión, en la que figura otro premio Nobel de Física, D. D. Osheroff, ha de determinar ahora las causas del accidente del Columbia. Hasta que se publique su informe es pronto para sacar conclusiones.

Alguien dijo una vez que la humanidad no permanecería para siempre en la cuna que es La Tierra. El accidente del Columbia nos ha recordado, una vez más, lo difíciles que pueden ser los primeros pasos.

REFERENCIAS:

[1] http://www.nasa.gov/columbia/.
[2] Tom Wolfe. "Lo que hay que tener". Anagrama, 1981.
[3] David Shayler. "Shuttle Challenger". Salamander Books Ltd., 1987.
[4] Andrew Chaikin. "A man on the Moon". Michael Joseph Ltd., 1994.
[5] Alan Shepard y Deke Slayton. "Moon shot". Virgin Books, 1994.
[6] Jim Lovell y Jeffrey Kluger. "Lost Moon". Houghton Mifflin Company, 1994.
[7] Richard P. Feynman. "¿Qué te importa lo que piensen los demás?". Alianza Editorial, 1990.