VI Curso de Especialización en Automática. Año 2005

 

VI Curso de Especialización en Automática


13 de junio – 17de junio del 2005
Lloret de Mar – Girona


Web del curso: http://iiia.udg.es/cursosceaifac05/

Tríptico del curso: triptico.pdf

Presentación del curso

La consolidación de los Cursos de Especialización en Automática dentro de la actividad formadora del Comité Español de Automática (CEA) es una realidad y llegan este año 2005 a su sexta edición. Los Cursos de Especialización en Automática son el foro dinamizador de la formación permanente de profesores, investigadores y profesionales en temáticas concretas dentro del campo de la Automática. Constituyen el punto de encuentro para poner al día conocimientos específicos, fortalecer conceptos, compartir experiencias o para abrir las mentes a otros campos de actualidad. Con este motivo cada año el Comité de Cursos del Comité Español de Automática selecciona tres temas de actualidad que se imparten durante la semana que dura el curso. La selección de cursos viene a llenar vacíos que la docencia ordinaria no llega a cubrir y que son de actualidad en la industria o la investigación. Los cursos se complementan con otras actividades que se anuncian en el web del curso dejando un valioso tiempo libre para el encuentro y disfrute conjunto de los asistentes. Desde la Universitat de Girona, en esta ocasión hemos seleccionado Lloret de Mar (Costa Brava) por su buena comunicación y climatología para la celebración y disfrute de esta sexta edición de los cursos y os animamos a participar en ellos.



Programa de cursos

Modelado y control de sistemas con fricción dinámica
Prof: Dr. Carlos Canudas-de-Wit.
Laboratoire d’Automatique de Grenoble (Francia)

Estrategias para la detección y diagnosis de fallos
Profs: Dr. Joaquim Armengol - Dr. Joan Colomer. Universitat de Girona

Reconocimiento de formas y fusión sensorial en automática y robótica
Prof: Dr. Luis Basañez Villaluenga. Universidad Politécnica de Cataluña

 

Contenidos de los cursos

Modelado y control de sistemas con fricción dinámica

Prof: Dr. Carlos Canudas-de-Wit. Laboratoire d’Automatique de Grenoble (Francia)

Objetivos:
Presentar los recientes avances en el modelado, análisis y control de sistemas con fricción dinámica. Se presentarán tanto los aspectos teóricos como el enfoque de aplicación.


Contenido:
Modelo de fricción con dinámica. Modelos clásicos, con atención especial a los modelos con dinámica. Modelos dinámicos y ejemplos: modelos de Bristel, Dahl, Bliman y Sorine, y LuGre, integrator-reset, etc. Propiedades matemáticas de los modelos (unicidad, existencia de soluciones y pasividad). Identificación de parámetros. Métodos para identificar el conjunto de parámetros involucrado en algunos de los modelos dinámicos presentados. Mapas espaciales y los algoritmos paso a paso. Experimentos reales y aplicaciones. Métodos de compensación de la fricción dinámica. Limitaciones de los controladores lineales. El efecto suavizador de dither y su relación con el modelo de Dahl. Aplicaciones de los controladores adaptativos impulsivos, de los compensadores dinámicos basados en observador, los algoritmos adaptables, el control de vibraciones, etc. Estabilidad de estos algoritmos de control.
Aplicaciones. Se mostrarán algunas aplicaciones en que se han usado o podrían usarse los modelos dinámicos. Entre ellas: la compensación de fricción en los robots con conducción hidráulica (el robot Shiling), los sistemas con fricción accionada y los modelos usados para la predicción de la fricción del contacto en los lazos.

Estrategias para la detección y diagnosis de fallos
Profs: Dr. Joaquim Armengol - Dr. Joan Colomer. Universitat de Girona

Objetivos:
Proporcionar diferentes enfoques para afrontar la detección y la diagnosis de comportamientos anómalos en sistemas dinámicos a partir de la explotación eficiente del conocimiento del proceso y las medidas de las variables del sistema proporcionadas por los sensores.

Contenido:
Detección y diagnóstico de fallos. Conceptos: Sistemas de supervisión. Objetivos de la supervisión. Terminología. Tareas. Redundancia, modelos y enfoques para la detección y diagnosis de fallos. Monitorización y diagnóstico en la industria actual. Detección y diagnóstico a partir de modelos analíticos: Análisis estructural y redundancia analítica. Métodos para detección de fallos: estimación de parámetros, ecuaciones de paridad, observadores de estado. Localización de fallos: residuos estructurados y dirigidos. Detección a partir de modelos con incertidumbre paramétrica: Representación de la incertidumbre: Modelos intervalares o semicualitativos. Generación de envolventes para la detección. Casos de estudio. Diagnóstico basado en tendencias y casos: Representación y generación de síntomas: tendencias. Razonamiento basado en casos: concepto y tareas. Diagnóstico por reconocimiento de situaciones. Casos de estudio. Control estadístico multivariable: Control estadístico monovariable. Análisis de Componentes Principales. Índices para la detección. Estrategias para procesos batch. Casos de estudio.

 

Reconocimiento de formas y fusión sensorial en automática y robótica
Prof: Dr. Luis Basañez Villaluenga. Universidad Politécnica de Cataluña

Objetivos:
Presentar las bases metodológicas del reconocimiento de formas y de la fusión sensorial, aplicados a la robótica y a la automatización de procesos. El curso incidirá tanto en los desarrollos teóricos como en los problemas prácticos de implementación en diferentes dominios.


Contenido:
Reconocimiento de Formas: Formulación estadística. Funciones de riesgo y pérdida. Funciones discriminantes lineales y lineales a tramos. Análisis de agrupaciones. Selección de características y primitivas. Enfoque estructural-sintáctico. Fusión sensorial: Sensores: Clasificación y tipologías de sensores. Modelado. Fusión: enfoques y métodos para integración. Combinación de información. Fusión de datos geométricos. Tratamiento de la incertidumbre en la fusión sensorial. Aplicaciones: Ejemplos de aplicación en el campo de la robótica y la automatización. Casos de estudio en donde se analizarán los problemas de desarrollo e implementación.

Fotografías del curso:    
Fotografías de las actividades:   Curso
Jardines de Santa Clotilde
Tossa de Mar
Cena del curso

Comité local

  • Joaquim Meléndez i Frigola
  • Joaquim Armengol Llobet
  • Joan Colomer Llinàs
  • Sergio Herraiz
  • Josep Lluis de la Rosa Esteva
  • Beatriz López Ibáñez
  • Ningsu Luo
  • Carles Pous Sabadí
  • Joseph Vehí Casellas


Dep. Electrònica Informàtica i Automàtica
Anna Renart /Marta Geli
Telf: 972 418486
Universitat de Girona
Campus Montilivi. Edif. P4
17071- Girona

Sergio Herraiz
e-mail: sherraiz@eia.udg.es

 

Comité del curso

  • Manuel Berenguel Soria
  • Juan M. Pérez Oria
  • Sebastián Dormido Bencomo
  • Salvador Ros Torrecillas
  • Alfonso García Cerezo
  • Julián Salt Llobregat