III Curso de Especialización en Automática. Año 2002

 

III Curso de Especialización en Automática


17 a 21 de junio del 2002
Santa Pola - Alicante



 

 

Tríptico del curso: triptico.pdf

http://www.disc.ua.es/cursoscea02/

Correo electrónico: cursoscea02@disc.ua.es

 

Presentación del curso

Los III Cursos de Especialización en Automática se presentan con vocación de constituirse en una actividad permanente de carácter anual para los profesores e investigadores del área de Ingeniería de Sistemas y Automática y todos aquellos relacionados con tecnologías afines. Continuando la idea desarrollada en anteriores años pretenden ser una referencia obligada y punto de inflexión del exceso de carga que habitualmente soportamos, al tiempo que nos permita una puesta al día en nuevas técnicas, actualizarnos en ciertas materias de actividad olvidadas, y participar de las experiencias industriales en determinados campos. Todo ello en un entorno relajado con compañeros de profesión y profesionales jóvenes que asumirán en un futuro un papel relevante en el entorno de la Automática. En este contexto se impartirán tres cursos con la idea clara de responder a una cierta demanda y cada uno con una marcada orientación, uno de nuevas tecnologías, otro de actualización y un tercero de aplicación industrial. En muchos casos los temas tratados vienen a llenar un vacío de conocimientos detectado desde un punto de vista académico o industrial, debido a la irrupción de nuevos avances tecnológicos. Los contenidos de los cursos se centran en aspectos conceptuales de forma que puedan servir como un instrumento eficaz para los trabajos en los que inciden los procedimientos y métodos de la Automática.


Estratégicamente posicionado en el mes de junio cuando el curso lectivo ha tocado su fin, la elección del lugar en la costa mediterránea, alejado de la aglomeraciones, es otra de las señas de identidad de estos cursos, para los que realmente no existen excusas para no asistir.



Programa de cursos

Problemas en el control de sistemas no lineales
Prof: Dr. Javier Aracil
Prof: Dr. Francisco Gordillo
Universidad de Sevilla

Aplicaciones de la Visión Artificial
Prof: Dr. Fernando Torres
Prof: Dr. Oscar Reinoso*
Universidad de Alicante
*Universidad Miguel Hernández. de Elche

Control de Manipuladores Robóticos
Prof: Dr. Rafael Kelly
Centro de Investigación Científica de Ensenada
CICESE. México

Contenidos de los cursos

Problemas en el control de sistemas no lineales
Objetivos

Se estudiarán algunos de los problemas que aparecen como consecuencia de las no-linealidades que presentan los sistemas de control. En la primera mitad del curso se analizarán los problemas derivados de la consideración local o global del comportamiento del sistema de control y se empleará el análisis de bifurcaciones. Se pondrán de manifiesto los problemas globales inherentes al análisis exclusivamente local del sistema de control. Se presentarán métodos informáticos para la resolución de los problemas, con especial énfasis en una herramienta especialmente concebida para el análisis de sistemas no lineales.
En la segunda mitad del curso se estudiarán problemas relacionados con el diseño de controladores no lineales, mediante técnicas del tipo moldeo de energía o pasividad. También se estudiará el problema de obtener oscilaciones robustas en estos sistemas. Estas técnicas se aplicarán a sistemas de control concretos y el curso se ilustrará con ejemplos de tipo práctico.

Contenidos:

  • Introducción a la teoría cualitativa de sistemas dinámicos no lineales y a la teoría de bifurcaciones.
  • Una herramienta informática interactiva para el análisis de sistemas no lineales.
  • Bifurcaciones en sistemas de control. Problemas en el control de sistemas con retardos puros y de plantas inestables.
  • Diseño de controladores no lineales mediante pasividad o moldeo de energía. Aplicaciones a sistemas subactuados (péndulo invertido, levitador magnético, etc) y a la estabilización de oscilaciones.
  • Aplicaciones en sistemas de control: motores eléctricos, sistemas con limitadores de pendiente; seguimiento de caminos en robótica móvil; compensador del factor de potencia y sistemas de control borrosos.

Aplicaciones de la Visión Artificial
Cada sesión del curso se dividirá en dos partes, una de fundamentos y técnicas específicas y otra de aplicaciones de las técnicas presentadas ese día, apoyándose en videos e imágenes de aplicaciones reales, tanto propias como de otros centros de investigación.

La selección de la temática de cada sesión se ha realizado teniendo en cuenta dos aspectos, el primero de ellos el interés presente y creciente de los temas propuestos en diversos centros de investigación, nacionales y extranjeros, y el segundo basándonos tanto en la experiencia como en las investigaciones actuales. El curso no se restringe a aplicaciones industriales ya que resultan muy interesantes también otro tipo de aplicaciones, como por ejemplo en el campo de la medicina o de apoyo a robots.

Contenidos:

  • Fundamentos y técnicas específicas de un sistema de visión artificial, digitalización y etapas de procesamiento.
    Aplicaciones a inspección visual automatizada y control de procesos automatizados.
  • Procesamiento de Imágenes en Color. Técnicas de adquisición. Aplicaciones de imágenes acústicas, imágenes médicas, otras.
  • Procesamiento morfológico de imágenes. Geodesia. Procesamientos avanzados: Aplicaciones a segmentación de imágenes, eliminación de brillos.
  • Procesamiento tridimensional de imágenes. Modelado del sistema de captación de Imágenes. Calibración. Sistema estéreo. Aplicaciones de calibración de un sistema de visión mediante Matlab, inspección 3D industrial de piezas tridimensionales.
  • Control Visual. Clasificación de los distintos enfoques Visual Servoing. Introducción al control sensorial. Sistemas de control. Simulaciones. Aplicaciones al control visual basado en posición, seguimiento de objetos, ensamblaje de objetos, control visual de robots móviles.

Control de Manipuladores Robóticos
Este curso brinda un panorama sobre el control de robots manipuladores desde una óptica de control automático. La exposición es formal enfatizando aspectos de estabilidad. Se presenta la revisión de una variedad de planteamientos de objetivos de control que van desde la regulación mediante realimentación del estado en coordenadas articulares hasta el control por campo de velocidad en espacio cartesiano, pasando por el control visual de manipuladores.

Contenido

  • Introducción, objetivos de control, control de mecanismos.
  • Control de posición y movimiento en coordenadas articulares.
  • Control en el espacio cartesiano y de tarea.
  • Control visual.
  • Control por campo de velocidad y control de ruta.

 

Comité local

  • Manuel Pérez Polo
  • José Ángel Berná Galiano

Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal. Escuela Politécnica Superior Universidad de Alicante. Apartado de Correos, 99 03080 Alicante.

Teléfono: 96 590 34 00 (Ext 3327)
Fax: 96 590 3682

http://www.disc.ua.es/cursoscea02/
Correo electrónico: cursoscea02@disc.ua.es

 

Comité del curso

  • Juan M. Pérez Oria
  • Salvador Ros Torrecillas
  • Julián Salt Llobregat
  • José Mª Fernández Meroño

Patrocinadores

  • CEA IFAC
  • Universidad de Alicante
  • Bancaja
  • Excmo. Ayuntamiento de Santa Pola

 

Asistentes: